[发明专利]深度成像装置及其驱动方法

说明书

一种深度成像装置。第一相机与第二相机形成第一深度成像系统。投影元件与第二相机形成第二深度成像系统，其中投影元件至第二相机的距离不等于第一相机至第二相机的距离。控制单元用以命令第一深度成像系统与第二深度成像系统之一获取深度地图及对应深度地图的信心度地图，且判断信心度地图中的所有信心度值是否皆小于信心度阈值。若皆小于信心度阈值，则控制单元启动第一深度成像系统与第二深度成像系统之另一。若不皆小于信心度阈值，则判断深度地图中的最近距离是否落在预设范围内。一种深度成像装置的驱动方法也被提出。

技术领域

本发明涉及一种成像装置及其驱动方法，尤其涉及一种深度成像装置及其驱动方法。

背景技术

随着目前对于物体的深度信息的需求日渐提升，对于更为准确地检测物体表面的技术也日趋重要，特别是检测物体在不同距离间的感测要求愈显严苛，例如是无人飞行器、空拍机或扫地机器人等。

目前获取物体的深度信息的主流测量方法有双目视觉、结构光等，双目视觉系指双目产生的视差通过三角测量(Triangulation)测量出物体的三维立体结构，具有效率高、系统结构简单以及成本低等优势。结构光系投射出图案化光面至物体上，具有不同深度的光的纹路会发生变形，在经由三角测量的原理得到物体的深度信息。然而，使用任一深度测量方法皆具有视野在特定区域出现盲区的情形，当物体出现在盲区时将导致装置无法判断出物体的距离，进而影响装置的安全性，且在现阶段电池可储存电力有限的情况下，如何改善装置无法于盲区测量的限制，且能保持系统节电的功效，为目前深度成像装置亟需改善的课题。

发明内容

本发明提供一种深度成像装置，具有减少视觉盲区范围及省电的功效。

本发明提供一种深度成像装置的驱动方法，可实现减少视觉盲区范围及省电的功效。

本发明的一实施例的一种深度成像装置包括第一相机、第二相机、投影元件及控制单元。第一相机与第二相机形成第一深度成像系统。投影元件与第二相机形成第二深度成像系统，其中投影元件至第二相机的距离不等于第一相机至第二相机的距离。控制单元电性连接至第一相机、第二相机及投影元件，用以命令第一深度成像系统与第二深度成像系统之一获取深度地图及对应深度地图的信心度地图，且判断信心度地图中的所有信心度值是否皆小于信心度阈值。若皆小于信心度阈值，则控制单元启动第一深度成像系统与第二深度成像系统之另一。若不皆小于信心度阈值，则判断深度地图中的最近距离是否落在预设范围内。若在预设范围内，则控制单元不启动第一深度成像系统与第二深度成像系统之另一。若不在预设范围内，则控制单元启动第一深度成像系统与第二深度成像系统之另一。

在本发明的一实施例中，上述的控制单元用以命令第一深度成像系统获取深度地图及对应深度地图的信心度地图，且判断信心度地图中的所有信心度值是否皆小于信心度阈值，若皆小于信心度阈值，则控制单元启动第二深度成像系统，若不皆小于信心度阈值，则判断深度地图中的最近距离是否落在预设范围内，预设范围为最近距离大于或等于距离阈值，若在预设范围内，控制单元不启动第二深度成像系统，若不在预设范围内，则控制单元启动第二深度成像系统及投影元件。

在本发明的一实施例中，上述的控制单元用以命令第二深度成像系统获取深度地图及对应深度地图的信心度地图，且判断信心度地图中的所有信心度值是否皆小于信心度阈值，若皆小于信心度阈值，则控制单元关闭投影元件且启动第一深度成像系统，若不皆小于信心度阈值，则判断深度地图中的最近距离是否落在预设范围内，预设范围为最近距离小于或等于距离阈值，若在预设范围内，控制单元不启动第一深度成像系统，若不在预设范围内，则控制单元关闭投影元件且启动第一深度成像系统。

在本发明的一实施例中，上述的投影元件用以投射出结构光。