[发明专利]枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器

说明书

本发明提供一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器，涉及采摘控制技术领域，其中，枸杞采摘控制方法包括：确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；确定每个振动频点所对应的持续时间；根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。该枸杞采摘控制方法，通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

技术领域

本发明涉及采摘控制技术领域，尤其是涉及一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器。

背景技术

枸杞为人们对商品枸杞子、植物宁夏枸杞、中华枸杞等枸杞属下物种的统称。人们日常食用和药用的枸杞子多为宁夏枸杞的果实枸杞子，而且宁夏枸杞是唯一载入《2010年版中国药典》的品种，与琼珍灵芝、长白山人参，东阿阿胶并称为中药四宝。

我国枸杞种植面积大，传统的枸杞采摘方法为手工采摘，其采摘速度慢，效率低，采摘缓冲期短，劳动力需求量巨大，这些条件严重制约着枸杞产业的发展。

目前虽有不少枸杞采摘机械得到发明，但都由于操作不便，伤果、伤树，含杂多，难于区分青红果，投入成本高等诸多因素而得不到推广。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器，通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

第一方面，本发明实施例提供了一种枸杞采摘控制方法，包括：

确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；

确定每个振动频点所对应的持续时间；

根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点，具体包括：

选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；

基于多个工作频率，控制枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个频率点对应的果实采摘数量；

将超过第一预设数量阈值的多个采摘果实数量所对应的频率点，作为多个振动频点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，确定每个振动频点所对应的持续时间，具体包括：

针对每个振动频点，控制枸杞采摘器工作第二预设时间；

判断在第三预设时间内新增的果实采摘数量是否超过第二预设数量阈值；

如果否，则将第二预设时间作为振动频点所对应的持续时间。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波之前，还包括：

根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量；

和/或，

根据振动分贝数对应的声压，确定预设风压。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量，具体包括：

预设风量＝果实采摘面积*预设气流速度。