[发明专利]一种带防缠绕的门把手机器人打磨抛光夹具

说明书

技术领域

本发明涉及一种带防缠绕的门把手机器人打磨抛光夹具。

背景技术

现有的门把手打磨抛光应用中，以人工为主，少部分自动化应用中，气管容易跟夹具发生缠绕。为避免缠绕，机器人的第六轴旋转角度不得超过200°，必须正负旋转路径才能达到要求，同时每次打磨后机器人的第六轴需要回原位，造成不必要的节拍浪费；同时，夹具夹紧门把手外部时因包覆工件外表面，致使在打磨时不能对工件外表面进行一次性打磨覆盖，使用不够方便，生产、使用及维修成本太高或太复杂，不能满足厂家的生产和用户的使用需求。因此，有必要进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、性能优异、装配快捷、操作方便、制造成本低、易生产、易实现且安全可靠的带防缠绕的门把手机器人打磨抛光夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种带防缠绕的门把手机器人打磨抛光夹具，包括机器人第五轴固定机构、无限旋转机构、门把手夹具和开门把手工件，其中无限旋转机构与机器人第五轴固定机构配合连接，门把手夹具与无限旋转机构配合连接，其特征在于：门把手夹具至少包括机器人连接法兰、张紧气缸、张紧顶针、张紧夹片；其中，机器人连接法兰与无限旋转机构配合连接，张紧气缸设置在机器人连接法兰上、且与张紧顶针驱动连接，张紧顶针通过张紧气缸驱动张紧夹片夹紧或松开门把手工件。

所述张紧气缸上设置有张紧导套，张紧顶针通过张紧气缸的驱动滑动伸缩在张紧导套上；所述的张紧夹片中部设置在转动轴，张紧夹片通过转动轴开合设置在张紧导套上、且在开合时夹紧或松开门把手工件。

所述张紧夹片呈X型、且其中部通过转动轴开合设置在张紧导套上，张紧夹片上部设置有上槽部、且通过上槽部与张紧顶针驱动连接，张紧夹片下部设置有下槽部、且在开合时通过下槽部夹紧或松开门把手工件。

所述张紧导套上设置有弹簧柱塞，弹簧柱塞弹性滑动在张紧导套上、且在弹性滑动时弹性作用在张紧夹片上。

所述张紧气缸上还设置有导套固定件，张紧气缸上部与机器人连接法兰配合连接，下部与导套固定件上部配合连接，导套固定件下部与张紧导套上部配合连接，张紧夹片开合设置在张紧导套下部。

所述张紧顶针上端伸入导套固定件内部、且与张紧气缸驱动连接，张紧顶针下端通过张紧气缸的驱动滑动伸缩在张紧导套内、且在滑动时与张紧夹片的上槽部驱动连接；所述的弹簧柱塞弹性滑动在张紧导套侧壁、且在弹性滑动时弹性作用在张紧夹片的上槽部侧部；其中，张紧顶针在张紧导套内滑动的方向与弹簧柱塞在张紧导套侧壁滑动的方向相互垂直。

所述无限旋转机构至少包括旋转分气轴和固定外壳，旋转分气轴转动式插设在固定外壳内、且其下部设置有导气块，导气块与张紧气缸配合连接；所述的旋转分气轴、导气块和张紧气缸分别相对固定外壳自由转动。

所述旋转分气轴上设置有至少一个分气通道，各分气通道环形设置在旋转分气轴上；所述的固定外壳上设有至少一个分气凹槽，各分气凹槽均布在固定外壳内壁；所述的旋转分气轴相对固定外壳转动时，各分气通道相对分气凹槽旋转、且二者始终相互连通。

所述导气块上设有至少一个导气通道，各导气通道横向设置在导气块上、且其进气端与分气通道相互连通，出气端与张紧气缸相互连通。

所述固定外壳侧部与机器人第五轴固定机构配合连接、且其上还设置有至少一个气管；旋转分气轴上部还设置有机器人配合法兰。

本发明通过上述结构的改良，利用张紧气缸驱动张紧顶针滑动，张紧顶针在滑动时再驱动张紧夹片开合、且夹紧或松开门把手工件，有效地减少了夹具对门把手工件外表面的包覆，结合弹簧柱塞的使用，夹具可以在门把手工件的孔内实现随意夹紧或松开，使门把手工件在打磨时不会因为夹具所占空间过大，而致使门把手工件出现打磨死角，使夹具可以一次性对门把手工件进行打磨抛光，同时打磨全程自动化、智能化进行，有效地代替传统的人工打磨操作，极大的提高了打磨效率及精度，减少人力成本和出错率；而且，夹具上还设置有无限旋转机构，能有效地防止气管对夹具的缠绕，在编辑机器人程序时，机器人的第五轴固定机构不限角度的限制，可以对门把手工件全周以一个方向一次性打磨，同时每次打磨完后，机器人的第五轴固定机构无需反方向转回清零，只需在360°的倍数下清零即可，节省动力输出，简化夹具的整体结构，便于日常使用及维修，还更进一步地提高生产效率。其具有结构简单合理、性能优异、装配快捷、操作方便、制造成本低、易生产、易实现且安全可靠等特点，实用性强。

附图说明