[发明专利]图像处理方法、装置及测试系统

说明书

本发明公开了一种图像处理方法、装置及测试系统，属于相机标定领域。该方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。与现有技术相比，所能检测的指标更加全面，而且在设置好标定物的位置后，一次性能够获取更多的指标结果，减少了成本，且提高了测试精度。

技术领域

本发明涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置及测试系统。

背景技术

现有的测试系统中对相机的测试不够全面，对相机的不同测试项需要搭建不同的测试环境，每次只能测试一个项目，导致成本过高，且操作不便。

发明内容

本发明提出了一种图像处理方法、装置及测试系统，以改善上述缺陷。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，应用于图像采集设备的检测，所述图像采集设备的视野内设置有至少一个标定物。所述方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。

进一步地，所述指标包括所述水平视场角，所述至少一个标定物包括第一标定物和第二标定物，所述第一标定物设置在所述图像采集设备的所述水平视场角的左侧预设位置处，所述第二标定物设置在所述图像采集设备的水平视场角的右侧预设位置处，所述左侧预设位置和右侧预设位置是根据测试系统需要测试图像采集设备的待测试的水平视场角而确定的。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的水平视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定水平失帧标定图像的第一数量，其中，所述水平失帧标定图像中，第一标定物的空间坐标和第二标定物的空间坐标均无法被获取；当所述第一数量符合第一预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。

进一步地，所述指标包括所述垂直视场角，所述至少一个标定物包括第三标定物和第四标定物，所述第三标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的上侧预设位置处，所述第四标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的下侧预设位置处，所述上侧预设位置和下侧预设位置是根据图像采集设备的待测试的垂直视场角而确定的。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的垂直视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定垂直失帧标定图像的第二数量，其中，所述垂直失帧标定图像中，所述第三标定物的空间坐标和所述第四标定物的图像的空间坐标均无法被获取；当所述第二数量符合第二预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。

进一步地，所述指标包括所述最远跟踪距离，所述至少一个标定物包括第五标定物，所述第五标定物设置在图像采集设备的待测试的最远跟踪距离处。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的最远跟踪距离进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定追踪失帧标定图像的第三数量，其中，追踪失帧标定图像中，所述第五标定物的空间坐标无法被获取；当所述第三数量符合第三预设标准时，判定所述图像采集设备的最远跟踪距离的测试结果达标。

进一步地，所述指标包括所述抖动精度，所述至少一个标定物为抖动精度测量标定物,所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的抖动精度进行测试，包括：根据所述抖动精度测量标定物的多个空间坐标计算出抖动精度；判断所述抖动精度是否符合第四预设标准；若符合第四预设标准，则判定所述图像采集设备的抖动精度的测试结果达标。