[发明专利]视觉扫地机器人及其回充方法

说明书

本发明揭示了一种视觉扫地机器人及其回充方法，其中回充方法包括步骤：在清扫过程中采集环境图像；回充时将存储的环境图像与预设的回充座图像比较；选出相似度最高的环境图像并回到拍照该环境图像的位置；对准回充座插入充电。本发明使扫地机器人在充电时快速寻找到回充座的位置。

技术领域

本发明涉及到扫地机器人领域，特别是涉及到一种视觉扫地机器人及其回充方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，扫地机器人逐渐进入人类生活中并起到了积极的作用。电源技术是扫地机器人的关键技术，是实现机器长期自主工作的保证。由于移动电源存在容量限制，经常需要人工的为机器进行充电，目前，解决扫地机电源问题的主要思路是自主返回充电，最常用的技术手段是基于红外线信号引导扫地机返回充电座进行对接充电。该方法和系统虽然能实现扫地机自主回充电，但是红外传感器发射角度小、发射编码信号的距离短、稍微有遮挡，红外信号就不能形在完整穿透，这时如果使用扫地机的清扫环境的空间比较大，扫地机边走边检测红外引导信号这个时间就变得很长，很有可能发生扫地机无法回到基座，电量耗尽搁浅在半路上的情况。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种视觉扫地机器人的回充方法，使扫地机器人可以快速准确的找到回充座进行充电。

本发明提出一种视觉扫地机器人的回充方法，包括步骤：

S1、所述扫地器人在清扫过程中拍摄并存储其周围环境的环境图像；

S2、回充时，将所述存储的环境图像与预存的回充座图像进行比对；

S3、当所述环境图像与所述回充座图像的相似度最高时，所述机器人根据其当前位置信息及所述相似度最高的环境场景图像信息移动至所述回充座充电位置；

S4、重复上述步骤S2、S3，直至达到预设条件。

进一步地，所述预设条件为，所述机器人能够识别所述回充座上设置的识别标识；所述移动至回充座充电位置的步骤包括：

S31、识别所述回充座上的识别标识，以所述识别标识为参照，移动至所述回充座充电位置。

进一步地，所述识别标识为二维码。

进一步地，所述识别所述回充座上的识别标识，以所述识别标识为参照，移动至所述回充座充电位置包括：

S311、将识别标识上相似梯度信息的像素点合并成线段；

S312、将合并的线段连接构成多边形；

S313、根据所述视觉扫地机器人的视觉传感器内参，计算得到所述扫地机器人与所述识别标识的相对位置关系；

S314、根据所述相对位置关系移动至所述回充座充电位置。

进一步地，所述识别所述回充座上设置的识别标识，以所述识别标识为参照，移动至回充座充电位置的步骤包括：

S315、识别所述充电座上以充电电极为对称轴对称设置的两个所述识别标识。

进一步地，所述扫地器人在清扫过程中存储其周围环境的环境图像包括：

S11、提取该环境图像的特征点并存储。

进一步地，将所述存储的环境图像与预存的回充座图像进行比对的步骤包括：

S21、利用特征匹配的方法将所述存储的环境图像的特征点与所述预存的回充座图像的特征点进行匹配；

S22、计算内点数目，生成匹配值。

进一步地，所述扫地机器人获取其当前位置信息包括：