[发明专利]双目摄像头标定方法及装置

权利要求书

1.一种双目摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

终端通过与双目摄像头位于同一深度平面的激光测距传感器测量激光测距传感器与指定目标的实际距离D；所述激光测距传感器位于所述双目摄像头中两个摄像头连线的中点上；

通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息，并根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t；所述缩放值t代表的是两个摄像头之间具有多少个刻度；

通过双目摄像头分别采集激光测距传感器照射在所述指定目标上的红外光点图像信息，并根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d；

根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T；

所述根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T的步骤包括：

根据所述实际距离D、深度值d，计算出尺度s；

根据所述尺度s以及两个摄像头之间距离的缩放值t，计算两个摄像头之间的实际距离T；

所述根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t的步骤，包括：

对采集的指定目标的图像信息进行特征提取，提取两个摄像头采集的图像中匹配的八个特征点；

根据匹配的八个特征点，利用归一化八点法计算双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t。

2.根据权利要求1所述的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息的步骤之后，还包括：

对采集的指定目标的图像信息进行去噪处理。

3.根据权利要求1所述的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d的步骤，包括：

根据所述红外光点在两个摄像头采集的图像中的匹配关系，利用三角法计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d。

4.一种双目摄像头标定装置，其特征在于，包括：

测量单元，用于通过与双目摄像头位于同一深度平面的激光测距传感器测量激光测距传感器与指定目标的实际距离D；所述激光测距传感器位于所述双目摄像头中两个摄像头连线的中点上；

第一计算单元，用于通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息，并根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t；所述缩放值t代表的是两个摄像头之间具有多少个刻度；

第二计算单元，用于通过双目摄像头分别采集激光测距传感器照射在所述指定目标上的红外光点图像信息，并根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d；

第三计算单元，用于根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T；

所述第三计算单元包括：

第二计算子单元，用于根据所述实际距离D、深度值d，计算出尺度s；

第三计算子单元，用于根据所述尺度s以及两个摄像头之间距离的缩放值t，计算两个摄像头之间的实际距离T；

所述第一计算单元包括：

提取子单元，用于对采集的指定目标的图像信息进行特征提取，提取两个摄像头采集的图像中匹配的八个特征点；

第一计算子单元，根据匹配的八个特征点，利用归一化八点法计算双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t。

5.根据权利要求4所述的双目摄像头标定装置，其特征在于，还包括：

去噪单元，用于对采集的指定目标的图像信息进行去噪处理。

6.根据权利要求4所述的双目摄像头标定装置，其特征在于，所述第二计算单元具体用于：

根据所述红外光点在两个摄像头采集的图像中的匹配关系，利用三角法计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d。