[发明专利]一种复合机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种复合机器人，包括支座、支撑于所述支座的机械臂、设于所述机械臂端部的快换装置及控制所述机械臂和快换装置动作的控制装置，所述快换装置包括与所述机械臂端部连接的快换连接部及与所述快换连连接部可分离连接的快换夹具，其特征在于，所述复合机器人还包括集成于所述支座的快换平台，所述快换平台包括与所述快换夹具一一对应的多个夹具卡位，所述控制装置控制所述机械臂转动，并控制所述快换连接部与所述夹具卡位上对应的快换夹具连接，或将所述快换连接部上连接的快换夹具放置于对应的所述夹具卡位。

2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述支座包括支撑座及与所述支撑座连接的立柱，所述快换平台与所述立柱连接，且多个所述夹具卡位可在所述机械臂臂展范围内任意设置。

3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述复合机器人为自主移动式机器人或被动移动式机器人。

4.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述复合机器人还包括设于所述支座底部的移动式底盘，所述底盘包括环境特征识别传感器、地图数据库存储单元及底盘控制器，所述环境特征识别传感器用于采集和识别当前的环境数据信息，所述地图数据库存储单元用于存储地图数据，所述底盘控制器用于根据所述环境特征识别传感器识别的数据信息在所述地图数据库中换算得到当前位置，并控制所述底盘带动所述复合机器人到达目标位置，所述底盘控制器与所述控制装置通信连接。

5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述底盘控制器控制所述底盘带动所述复合机器人按照就近原则规划线路到达目标位置。

6.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述复合机器人还包括用于识别所述快换夹具所需夹取目标工件的物理参数的识别装置，所述识别装置与所述控制装置通信连接，所述控制装置根据所述目标工件的物理参数控制所述快换连接部与所述夹具卡位上对应的快换夹具连接。

7.根据权利要求6所述的复合机器人，其特征在于，所述控制装置控制所述快换连接部按照点位轨迹与对应的所述快换夹具连接。

8.根据权利要求6所述的复合机器人，其特征在于，所述识别装置包括读取单元，所述读取单元包括扫描仪或摄像头。

9.根据权利要求6所述的复合机器人，其特征在于，所述快换平台位于所述识别装置的识别范围内。

10.一种权利要求1-9中任一项所述的复合机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制所述复合机器人到达目标位置；

所述机械臂获取所述复合机器人的到位信号，并将所述到位信号发送至所述控制装置；

所述控制装置根据所述到位信号，启动与到位信号目标点特征信息对应的机械臂控制程序，控制所述机械臂带动所述快换连接部动作，并与所述快换平台上对应的快换夹具连接；

所述控制装置控制所述机械臂带动所述快换装置完成设定动作。