[发明专利]一种关节康复训练装置

说明书

本发明涉及一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。本发明解决了现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。

技术领域

本发明涉及一种康复机械中的关节康复训练装置。

背景技术

脑卒中或者中风是一种突发性脑血管循环障碍性疾病，脑卒中通常造成部分运动功能障碍，中风患者尤其是占有很大比例的偏瘫患者，给家庭和社会带来沉重的负担，如何对偏瘫病人进行有效的康复治疗，恢复或者基本恢复偏瘫患者的运动机能是一项长期而艰巨的任务。

为了实现运动机能的恢复，就必须对肌肉进行重新训练，传统的康复治疗手段，主要以治疗医师的单对单手动治疗为主，这种康复方式，治疗效果不明显，治疗周期比较长，不仅治疗师的劳动量大，同时也耗费患者精力，增加医务人员的负担。

因此正确的康复装置和正确的康复方法至关重要，本人于2016年6月申请了主题名称为“一种关节康复训练装置及其训练支架”、公开号为CN104887457的发明专利申请，在该发明专利中公开了一种本人发明的康复方法和与该康复方法匹配的康复装置，该康复方法中率先引入基元概念，根据人体结构及运动特点，复杂的运动，可以分解为若干个单一部位、单一自由度、绕对应关节旋转的旋转运动，把这个最基本的单元称之为基元，把这个运动叫做基元运动，通过对每一个基元的逐级训练，从而恢复最终的运动能力。

针对上述康复方法的康复装置包括驱动机构和肢体固定架，驱动机构的扭矩输出端通过扭矩传递结构与肢体固定架传动连接，扭矩输出端与驱动机构的传动路径上设置有扭矩传感器，肢体固定架为脚掌固定架或手掌固定架，使用时扭矩传递结构的轴线分别于相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合，通过驱动机构的主动、被动等工作模式来实现对肢体的训练。现有的这种康复装置存在以下问题：1、扭矩传感器需要旋转来测得数据，要旋转不太容易设置，扭矩传感器的电刷会磨损，信号不稳定，此外无论是光电还是无线扭矩传感器的价格成本都较高；2、现有的这种肢体固定架仅能对脚掌、手掌等具有一个自由度的主关节（或者为较大关节）进行训练，对于手指而言，自由度较多，没有必要对每个自由度进行单独训练，需要每根手指作为一个训练单元进行完整训练，现有的肢体固定架无法对手指的指关节进行训练。

发明内容

本发明的目的是提供一种关节康复训练装置，以解决现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。

装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。

所述电机壳位于所述转动轴的左侧，电机壳沿左右方向布置，电机壳上固定有与电机壳并列设置的悬架，拉压力传感器通过与所述悬架相连而支撑所述电机壳。

装置架上还设置有用于限制所述转动轴往复转动极限的极限限位结构。

转动轴上同轴固设有限位臂，极限限位结构包括位于所述限位臂两侧的挡块，限位臂的两侧面用于与对应挡块挡止配合而限制转动轴的往复转动极限。