[发明专利]一种对机器人运动的控制方法、装置、设备及机器人

说明书

本发明实施例提供了一种对机器人运动的控制方法、装置、设备及机器人，该方法包括：确定机器人的当前工作状态；获取与当前工作状态对应的预设协调运动策略，其中，上述预设协调运动策略为：限定机器人的云台相对于底盘的转动角度不超过预设转动角度的策略；基于所获取的预设协调运动策略，控制机器人的云台和底盘配合运动。应用本发明实施例以实现机器人在运动过程中，其身体和头部之间协调配合动作，使得机器人更加人性化。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种对机器人运动的控制方法、装置、设备及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人被设计的越来越人性化，机器人整机可以基于底盘转动而转动，机器人的头部可以基于云台转动而转动。

现有技术中，机器人的底盘和云台之间不存在配合转动，导致机器人经常出现身体和头部不协调的现象，影响用户体验。

那么，如何实现控制机器人的身体和头部之间协调配合成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种对机器人运动的控制方法、装置、设备及机器人，以实现机器人身体和头部之间协调配合动作，使得机器人更加人性化。具体技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种对机器人运动的控制方法，所述方法包括：

确定机器人的当前工作状态；

获取与所述当前工作状态对应的预设协调运动策略，其中，所述预设协调运动策略为：限定所述机器人的云台相对于底盘的转动角度不超过预设转动角度的策略；

基于所获取的预设协调运动策略，控制所述机器人的云台和底盘配合运动。

可选地，当确定所述机器人的当前工作状态为凝视交互状态时，所述获取与所述当前工作状态对应的预设协调运动策略的步骤，包括：

获取与所述凝视交互状态对应的预设协调运动策略；

所述基于所获取的预设协调运动策略，控制所述机器人的云台和底盘配合运动的步骤，包括：

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，并控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，控制所述机器人的云台停止转动；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，先控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，所述凝视目标仍未位于所述机器人的视野的中心区域，控制所述机器人的云台停止转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，先控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，所述凝视目标仍未位于所述机器人的视野的中心区域，根据所述机器人的云台的转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述机器人的底盘和云台轴线统一；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域；根据所述机器人的云台的转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述机器人的底盘和云台轴线统一。

可选地，在若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，控制所述机器人的云台停止转动的步骤之后，所述方法还包括：

当在第一预设时长内在所述机器人的视野内未检测到所述凝视目标时，控制所述机器人的云台转动至与所述机器人的底盘轴线统一的位置处。

可选地，所述方法还包括确定所述机器人的当前工作状态为凝视交互状态的过程，其中，所述过程包括：