[发明专利]柔性弯曲结构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种柔性弯曲结构及具有其的机器人，柔性弯曲结构包括：摆动组件，摆动组件包括柔性件；驱动装置，驱动装置上设置有拉动件，拉动件与柔性件驱动连接，拉动件沿柔性件的延伸方向可收放地设置，以使柔性件弯曲变形。本发明的柔性弯曲结构解决了现有技术中的柔性弯曲结构较为复杂的问题。

技术领域

本发明涉及仿生领域，具体而言，涉及一种柔性弯曲结构及具有其的机器人。

背景技术

在大型游乐场所，能够智能运动的动植物逐渐增多，但是存在枝条弯曲运动单一，不能像仿生植物一样，随风摆动效果。为增强仿生树的运动仿真效果，需要仿生树枝干具有灵活的运动和简单的控制。

可以互动的植物，一般都会有枝条摆动的动作。目前有摆动功能的植物，一包采用的主要实现方式为串联多舵机、气动、拉线、剪叉等结构，但是普遍存在柔性结构难以仿真，实现效果难以预估影响，不能够完美实现植物枝条自由摆动的功能。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种柔性弯曲结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的柔性弯曲结构较为复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种柔性弯曲结构，包括：摆动组件，摆动组件包括柔性件；驱动装置，驱动装置上设置有拉动件，拉动件与柔性件驱动连接，拉动件沿柔性件的延伸方向可收放地设置，以使柔性件弯曲变形。

进一步地，拉动件为拉线。

进一步地，摆动组件还包括：第一连接板，第一连接板套设在柔性件上，拉线与第一连接板相连接，以通过第一连接板与柔性件驱动连接。

进一步地，第一连接板为多个，多个第一连接板间隔设置，拉线为多个，各个拉线与相应的第一连接板相连接。

进一步地，多个第一连接板的横截面的面积沿柔性件的延伸方向依次递增或依次递减。

进一步地，第一连接板为两个，两个第一连接板间隔地设置在柔性件上，其中，第一个第一连接板位于第二个第一连接板的上方；拉线为两组，第一组拉线与第一个第一连接板相连接，第二组拉线与第二个第一连接板相连接。

进一步地，拉线为钢丝绳，第二组拉线的外表面套设有柔性套管，拉线相对于柔性套管可移动地设置。

进一步地，摆动组件还包括：第二连接板，第二连接板可移动地套设在柔性件上，拉线穿过第二连接板与第一连接板相连接；多个滑套，滑套可移动地套设在柔性件上，第二连接板的两侧均套设有滑套，以支撑第二连接板。

进一步地，第二连接板为多个，多个第二连接板间隔设置。

进一步地，摆动组件还包括：安装座，柔性件与安装座相连接，第二连接板位于安装座和第二个第一连接板之间，拉线穿过安装座、第二连接板与第一连接板相连接。

进一步地，安装座、第二连接板以及第一连接板的外边缘均为圆形，各个圆形的直径沿柔性件的延伸方向依次递增或依次递减。

进一步地，拉线成对设置，成对的两个拉线并列且间隔地设置，成对的两个拉线同步运动，两个拉线的运动方向相反，当第一个拉线放长时，第二个拉线收短，以使柔性件朝向收短的拉线方向弯曲。

进一步地，拉线为多对，多对拉线间隔设置，各对拉线用于控制柔性件的相应的弯曲方向。

进一步地，驱动装置还包括：绕线轮，绕线轮可转动地设置，绕线轮具有第一绕线槽和第二绕线槽，成对的两个拉线中的第一个拉线的一端沿第一方向缠绕在第一绕线槽上，第二个拉线的一端沿第二方向缠绕在第二绕线槽上，其中，第一方向和第二方向为相反的两个方向。

进一步地，驱动装置还包括：从动轮，从动轮的输出轴与绕线轮相连接；主动轮，主动轮与从动轮相啮合；驱动电机，驱动电机的输出轴与主动轮相连接，驱动电机的输出轴可顺时针或逆时针转动。