[发明专利]基于ROS的机器人肌电控制系统

权利要求书

1.基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：包括肌电采集传感器和姿态传感器，还包括STM32终端设备，所述STM32终端设备接受肌电采集传感器和姿态传感器传输到操作端；

所述操作端对STM32终端设备接受肌电采集传感器和姿态传感器的信号进行处理后通过WIFI网络发送控制指令到运行ROS平台Ubuntu的主机当中，同时主机通过网络传递图像至操作端；

所述主机通过串口发送控制指令控制机器人机身与机械臂。

2.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述肌电采集传感器和姿态传感器通过卡尔曼滤波姿态融合算法进行融合再传输到STM32终端设备中；所述肌电采集传感器为8通道肌电采集传感器；所述姿态传感器为两个，分别安装在小臂和大臂上，用于检测小臂和大臂的运动状态。

3.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述操作端采用安卓端的App，操作端与STM32终端设备之间通过蓝牙数据传输。

4.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述操作端信号连接有VR设备显示器，所述主机信号连接有双目摄像头，所述双目摄像头与VR设备显示器相配合。

5.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述操作端对STM32终端设备接受肌电采集传感器和姿态传感器的信号的处理包括对传感器数据的特征提取、模式识别、预测用户手臂摆动姿态和机器人运动状态。

6.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述姿态传感器的型号为MPU-6050六轴姿态传感器。

7.根据权利要求1所述的基于ROS的机器人肌电控制系统，其特征在于：所述主机通过Kinect摄像头、3D深度感应器获取深度图像，实现对用户手势动作的获取。