[发明专利]一种具有翻转功能的夹取装置

权利要求书

1.一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮(2)，所述主动齿轮(2)位于机架(1)内部，主动齿轮(2)一侧设有与主动齿轮(2)啮合的第一从动齿轮(3)，所述第一从动齿轮(3)另一侧设有与第一从动齿轮(3)啮合的第二从动齿轮(4)，所述第一从动齿轮(3)和第二从动齿轮(4)上对称设有相同的抓取组件(5)，所述抓取组件(5)包括第一连杆组件(51)，第一连杆组件(51)的一端与从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)固定连接，第一连杆组件(51)的另一端铰接有第二连杆(52)，第二连杆(52)的另一端设有夹取部(53)，所述夹取部(53)连接夹取组件(6)，所述夹取组件(6)包括与夹取部(53)相连的方形底座(61)，所述方形底座(61)的中心设有圆形的旋转台面(62)，所述旋转台面(62)的相对的端面设有夹紧爪(63)，所述方形底座(61)外侧设有竖直旋转装置(64)，所述竖直旋转装置(64)与旋转台面(62)的中心相连。

2.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第二连杆(52)中部铰接有限位杆(54)，限位杆(54)的另一端铰接在机架(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述限位杆(54)设有两组，所述两组限位杆(54)的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架(1)和第二连杆(52)上。

4.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第一连杆组件(51)包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)固定连接，第一从动齿轮(3)或第二从动齿轮(4)与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆(52)上。

5.根据权利要求1-4中任意一条所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述机架(1)下方设有电机箱(7)，所述伺服电机设置在电机箱(7)内，伺服电机的输出轴穿出机架(1)上的通孔(11)与主动齿轮(2)连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述第二从动齿轮(4)上沿第二从动齿轮(4)的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮(4)的周长与第二从动齿轮(4)的周长的比值为5:12。

7.根据权利要求1所述的一种具有翻转功能的夹取装置，其特征在于：所述竖直旋转装置(64)为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面(62)的中心，所述步进电机的步距角为180°。