[发明专利]一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统

说明书

本申请的目的是提供一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统，具体包括：确定新获取的图片帧的第一位姿信息；通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。本申请在现有基于点特征的vSLAM方法的基础上提出了一种全新的基于点线特征的方法，该方法获取第二位姿信息精度较高，建立的点线特征精度相应的精度有所提升，且在传统基于点特征vSLAM方法的基础上，较好地利用了线特征，因而在低纹理场景更加鲁棒。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于视觉即时定位与建图的技术。

背景技术

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是机器人等智能设备在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。由于其重要的理论和应用价值，即时定位与地图构建技术已被很多学者认为是实现真正自主移动机器人或智能驾驶的关键。

相比于过去采用激光雷达进行定位与建图，现在采用相机作为传感器的定位与建图方法已逐渐成为主流，称为视觉即时定位与地图构建(vSLAM)。现阶段的vSLAM方法主要包括基于特征点、最小化匹配点重投影误差的间接法及基于像素强度、最小化光测误差的直接法，这两种方法依赖于点特征的提取与匹配，能够较好地处理丰富纹理信息的场景。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于视觉即时定位与建图的方法，该方法包括：

确定新获取的图片帧的第一位姿信息；

通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；

根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；

若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于视觉即时定位与建图的系统，该系统包括：

第一位姿确定模块，用于确定新获取的图片帧的第一位姿信息；

第二位姿确定模块，用于通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；

检测模块，用于根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；

建立模块，若所述图片帧为关键帧，用于基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于视觉即时定位与建图的设备，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行：

确定新获取的图片帧的第一位姿信息；

通过基于所述第一位姿信息将地图中点线特征投影至所述图片帧，确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；

根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；

若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。