[发明专利]一种动中通天线的修正惯导方法及其构成的混合导航方法

权利要求书

1.一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于包括如下步骤：

(A)、系统上电，惯导进行初始对准，完成纵倾角和横滚角对准；

(B)、用动中通天线跟踪卫星；

(C)、通过检测信标信号电压值大小，判断天线是否已精确跟踪卫星，如果天线精确跟踪卫星，则利用天线的姿态信息、指向信息和位置信息反解得到航向角，其中天线的指向信息包括方位角、俯仰角、为零的极化角，姿态信息包括纵倾角和横滚角，位置信息包括天线的经度、纬度和高度,然后进入步骤(D)；如果天线未精确跟踪卫星，则直接进入步骤(E)；

(D)、利用反解的航向角通过Kalman滤波算法进行航向组合导航，估计惯导系统的误差，进行反馈校正，提高惯导系统测量精度；

(E)、判断GPS或BD数据是否有效，如果数据有效，则利用GPS或BD数据进行位置组合导航，然后进入步骤(F)；如果数据无效，则直接进入步骤(F)；

(F)、判断动中通载车是否静止，如果载车静止，则进行零速修正，并进入步骤(G)，如果载车运动，则直接进入步骤(G)；

(G)、重复执行步骤(B)至步骤(G)。

2.根据权利要求1所述的一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于，在通过Kalman滤波修正惯导系统测量误差时，还采用自适应调节方法来调节Kalman滤波中的航向测量方差，航向测量方差值根据卫星信标信号进行自适应调节。

3.根据权利要求2所述的一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于，航向测量方差值根据卫星信标信号进行自适应调节的方法为：航向测量方差值随着当前卫星信标信号电压值的变小而增大。

4.根据权利要求2所述的一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于，航向测量方差值根据卫星信标信号进行自适应调节的方法为：航向测量方差值随着电压差值的变大而增大，所述电压差值为v_max-v_k，其中v_max为历史记录的卫星信标信号最大电压值，v_k为当前卫星信标信号电压值。

5.根据权利要求2所述的一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于，航向测量方差值根据卫星信标信号进行自适应调节的方法为：航向测量方差值是根据历史记录的卫星信标信号最大电压值与当前卫星信标信号电压值的差值所处范围选择对应标定值；

航向测量方差值为r_k，

r_k满足：其中v_max为历史记录的信标信号最大电压值，v_k为当前卫星信标信号电压值，r_k单位为度²或°²，卫星信标信号电压值满量程为10V，Inf表示无穷大量。

6.根据权利要求1所述的一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于，所述反解得到航向角的方法为：

(C1)、计算地理坐标系下卫星对应的方位角Az_n、俯仰角El_n、极化角Pol_n，其中方位角范围为-π～+π，“北偏东”为正；

(C2)、通过天线的编码器，获得动中通天线的方位角、俯仰角，天线的方位角记为Az和俯仰角记为El，同时赋予天线的极化角记为0；

(C3)、获得反解矩阵B，B＝C^T(Az,El,0)*C(Az_n,El_n,Pol_n)，

(C4)、获得反解航向角：B₂₁为反解矩阵B中的第2行1列的元素，为B₂₂为反解矩阵B中的第2行2列的元素。