[发明专利]一种机械手可收缩的运行装置

说明书

本发明公开一种机械手可收缩的运行装置，包括导轨内设置有直线位移球栅尺，滑套中设置有读数头，至少两个机械手，主电机，其固定安装于运行设备底板上，主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与滑套联动，其中，每个机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个机械臂由若干节活动关节组成，各个活动关节之间通过转动轴转动连接，机械手在运行装置上同步伸缩，以控制机械手的有效长度。本发明解决了抓行装置无法与不同形态目标物体有效接触的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种机械手可收缩的运行装置。

背景技术

长期以来，在自动垂直爬行技术领域，很少有相关的自动机械能够胜任此任务，特别是针对不同形态的目标抓爬物体，一般抓爬设备只能适应一种特定形状的目标抓爬物体进行相应操作，比如针对圆柱状目标物体，则机械臂设计成具有内凹弧度，针对矩形目标物体，则机械臂设计成直线型，同时，对目标抓爬物体的大小也有限制，尺寸太大则造成接触面积过小而无法有效抓牢，尺寸太小则根本无法有效接触，从而限制了抓爬设备的推广应用。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的目的是提供一种使用方便、安全性高、工作效率高的机械手可收缩的运行装置，基于压力传感器可以判断机械手是否已经抓牢，通过上下机械手与丝杆的转动，实现整体的上下移动，以实现对工作人员的保护，另一方面，机械臂上有多个活动关节组成，可以适应不同结构的目标攀爬物体，配合机械臂的有效抓取长度可以适当调整，以针对不同形状的目标物体和目标物体的尺寸来调整机械臂的形态和长度，以更好的抓牢目标物体，解决了抓行装置无法与不同形态目标物体有效接触的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其他优点，提供了一种机械手可收缩的运行装置，包括：

导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套，所述导轨为空心结构，所述导轨内设置有直线位移球栅尺，所述滑套中设置有读数头，所述读数头包络在所述直线位移球栅尺外周，所述读数头与所述运行装置的控制器连接，所述底板底部还设置有一红外测距模块，所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述控制器连接；

至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述控制器连接；

主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及

若干压力传感器，其间隔设置在所述机械手的内侧壁上，所述压力传感器与所述控制器连接；

其中，所述啮合齿轮由三个纵向间隔重叠设置的第一齿轮盘、第二齿轮盘和第三齿轮盘构成，每个所述齿轮盘上下两表面分别对应开设有一定位槽，所述定位槽的长度与所述齿轮盘的直径一致；所述机械手由一对机械臂组成，所述机械臂由三个纵向间隔重叠设置的第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂构成，所述定位槽的宽度与所述机械臂的宽度一致，所述第一摆臂伸缩设置在所述第一齿轮盘上表面的定位槽中，所述第二摆臂同时设置在所述第一齿轮盘下表面与第二齿轮盘上表面的定位槽中，所述第三摆臂同时设置在所述第二齿轮盘下表面与第三齿轮盘上表面的定位槽中，所述每个摆臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，所述减速电机转动轴与所述第三齿轮盘底部中心轴连接，各个所述摆臂同步在所述定位槽中伸缩，每个所述摆臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，所述转动轴上下贯穿各个所述摆臂，所述机械臂上移动设置有驱动电机，所述驱动电机与各个所述转动轴选择性驱动连接。