[发明专利]一种激光全覆盖扫描方法

权利要求书

1.一种多激光全覆盖扫描方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、将n个激光源分别设置在边长为r的正n边形的顶点处；

S2、在正n边形的每条边上均设置一移动点，使得每个激光源与与其相邻的两个移动点的距离之和等于正n边形的边长，并根据激光源个数的奇偶性划分每个激光源的扫描范围；

S2-1、若激光源个数为奇数，则将任一激光源作为其扫描范围的顶点，将该激光源对边的相邻两条边上的移动点与其扫描范围的顶点所形成的发散型扇形区域作为该激光源的扫描范围；

S2-2、若激光源个数为偶数，则将任一激光源作为其扫描范围的顶点，将该激光源正对的激光源的一侧相邻移动点和另一侧间隔一个移动点的移动点与其扫描范围的顶点所形成的发散型扇形区域作为该激光源的扫描范围；

S3、将每个激光源在各自扫描范围内进行连续扫描；

S4、根据接收端激光检测的光强值判断是否有激光源扫描捕获到目标，若扫描捕获到目标则停止扫描，否则重复步骤S3。

2.根据权利要求1所述的激光全覆盖扫描方法，其特征在于：所述步骤S3中连续扫描采用弓字形连续扫描，其具体方法为：

S3-1、将每个所述激光源分别沿其扫描的扇形区域的任一个边界向外扫描一段距离L；

S3-2、以该激光源初始位置为圆心、扫描点距激光源的距离为半径向另一个边界做圆弧扫描，并沿扫描点到达的扇形区域边界向外扫描一段距离L；

S3-3、重复步骤S3-2，实现弓字形连续扫描。

3.根据权利要求2所述的激光全覆盖扫描方法，其特征在于：每个所述激光源的第一个圆弧扫描方向均为顺时针。