[发明专利]车联网环境下前车智能避让推荐方法及系统

权利要求书

1.一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，包括：

S1、分别获取第一车辆、第二车辆的位置信息，得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；

S2、若所述第一距离小于第一距离阈值，则车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆；

S3、第一车辆接收到所述预备避让信息后，开启雷达探测仪，监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；

S4、车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆；

车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间。

2.根据权利要求1所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶，计算避让时间，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向左或者向右避让；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪的监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，所述第一车辆选择向另一车道避让；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，所述第一车辆和第三车辆均向所述双车道外侧避让，所述第二车辆从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪的监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。