[发明专利]电弧焊接机器人系统

说明书

电弧焊接机器人系统，将电弧传感器中的电流波形显示为图形并且实现在显示画面上调整参数。具备机器人控制装置(110)和示教操作终端(150)，机器人控制装置具备电弧传感器(130)以及存储在电弧焊接执行中由电弧传感器检测出的焊接电流的电流值的焊接电流存储部(140)，示教操作终端具备控制部(160)以及进行数据的显示的显示器(170)，控制部具备：焊接电流显示部(161)，其将焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于显示器；采样电流域显示部(162)，其在显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部(163)，其在显示部上使焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

技术领域

本发明涉及一种电弧焊接机器人系统。特别涉及一种用于执行使用电弧传感器的仿形焊接的电弧焊接机器人系统。

背景技术

在使用电弧传感器的仿形焊接中，使焊炬沿着想要焊接的母材的焊接线横摆，同时，利用电弧焊接电源测定横摆中的电弧电流或电弧电压的变化，来检测焊炬相对于焊接线的偏移，进行校正使得焊炬摹仿焊接线。

在电弧传感器中，使用电弧电流的波形来决定仿形焊接中的摹仿校正量，因此为了进行摹仿焊接线的焊接，掌握该波形的形状以及基于波形的形状来决定校正参数是重要的。关于这一点，专利文献1提出了以下手法：对电弧电流的波形进行图形显示，一并显示焊接条件、校正信息等，由此进行各种校正参数的调整。

专利文献1：日本特开平5-329645号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1中，虽然对电弧电流的波形进行图形显示、一并显示焊接条件等，但是仅这样难以进行使用电弧传感器的仿形焊接中的各种条件的调整。特别是，在使用电弧传感器的仿形焊接中，产生伺服轨迹相对于横摆指令的轨迹的延迟、因焊接现象引起的延迟，因此用于使实际的焊接电流的变化相对于横摆指令的轨迹同步的调整变得重要，但是在专利文献1中没有公开用于该同步的调整。

另外，关于用于同步的调整、具体地说从对焊接机器人发出横摆的动作指令到焊接电流的反馈返回来为止的延迟时间的调整，以往已知多个用于实施自动调整的方法。但是，从偏差大的电流波形导出适当值是极难的作业，最终还是由调整者基于经验来根据电流波形进行调整的情况多。

因此，本发明的目的在于提供一种将电弧焊接中的电流波形显示为图形并且实现在显示画面上调整参数的电弧焊接机器人系统。

用于解决问题的方案

(1)本发明所涉及的电弧焊接机器人系统(例如，后述的电弧焊接机器人系统100)对焊炬以横摆方式焊接时的焊接电流进行检测，利用电弧传感器(例如，后述的电弧传感器130)使横摆中心摹仿焊接工件的焊接线，来进行自动电弧焊接，该电弧焊接机器人系统具备机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置110)和示教操作终端(例如，后述的示教操作终端150)，所述机器人控制装置具备：所述电弧传感器；以及焊接电流存储部(例如，后述的焊接电流存储部140)，其存储在电弧焊接执行中由所述电弧传感器检测出的焊接电流的电流值，所述示教操作终端具备：显示器(例如，后述的显示器170)，其进行数据的显示；焊接电流显示部(例如，后述的焊接电流显示部161)，其将所述焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于所述显示器；采样电流域显示部(例如，后述的采样电流域显示部162)，其在所述显示器上显示采样电流域；以及电流波形显示移位部(例如，后述的电流波形显示移位部163)，其在所述显示部上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

(2)根据(1)所述的电弧焊接机器人系统，也可以是，所述焊接电流显示部(例如，后述的焊接电流显示部161)具备平均化波形替换部(例如，后述的平均化波形替换部164)，该平均化波形替换部将所述焊接电流的波形替换为按所有横摆周期进行平均化而得到的波形。