[发明专利]一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人有效
| 申请号： | 201711241944.8 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107965634B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;李凯;唐心田;陈维山;刘军考 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;B25J9/06;F16L101/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 肌肉 柔性 管道 爬行 机器人 | ||
1.一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，其特征在于：它包括伸缩人工肌肉(3)、两个箝位关节(1)和两个连接组件(2)；所述箝位关节(1)包括箝位人工肌肉(1-2)和N个弹性薄壁梁(1-1)，其中，N为大于等于2的整数，N个弹性薄壁梁(1-1)均匀布置在箝位人工肌肉(1-2)外侧，箝位人工肌肉(1-2)的首端和N个弹性薄壁梁(1-1)的首端固定连接，箝位人工肌肉(1-2)的末端和N个弹性薄壁梁(1-1)的末端固定连接，两个箝位关节(1)分别设置在伸缩人工肌肉(3)的两端，箝位关节(1)和伸缩人工肌肉(3)采用连接组件(2)固接；
连接组件(2)为柔性结构；所述箝位人工肌肉(1-2)和伸缩人工肌肉(3)为聚合物纤维扭转而成的螺旋卷绕型结构，且在加热时会产生长度的变化。
2.一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，其特征在于：它包括伸缩人工肌肉(3)、两个箝位关节(1)和两个连接组件(2)；所述箝位关节(1)包括箝位人工肌肉(1-2)和N个弹性薄壁梁(1-1)，其中，N为大于等于2的整数，N个弹性薄壁梁(1-1)均匀布置在箝位人工肌肉(1-2)外侧，箝位人工肌肉(1-2)的首端和N个弹性薄壁梁(1-1)的首端固定连接，箝位人工肌肉(1-2)的末端和N个弹性薄壁梁(1-1)的末端固定连接，两个箝位关节(1)分别设置在伸缩人工肌肉(3)的两端，箝位关节(1)和伸缩人工肌肉(3)采用连接组件(2)固接；
连接组件(2)为柔性结构；所述箝位人工肌肉(1-2)和伸缩人工肌肉(3)为聚合物纤维和金属丝共同扭转而成的螺旋卷绕型结构，且在加热时会产生长度的变化。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，其特征在于：弹性薄壁梁(1-1)初始状态为弓形结构，且其初始弦长与箝位人工肌肉(1-2)的初始长度相等。
4.根据权利要求3所述的一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，其特征在于：它还包括传感器(4)，所述传感器(4)为距离传感器或视觉传感器，且传感器(4)与箝位关节(1)的首端或末端固接。
5.根据权利要求4所述的一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，其特征在于：所述箝位人工肌肉(1-2)和伸缩人工肌肉(3)分别由驱动源独立驱动。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201711241944.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：核电矩形变截面管道内部自动化探伤系统
- 下一篇：一种高压防腐防断脱装置
