[发明专利]换电小车、换电控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种换电小车，其特征在于，所述换电小车包括X方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构、用于检测是否有电池的电池传感器、Y方向移动机构、控制器、用于检测距离的测距仪、用于检测相对位置的位置传感器、信号接收模块，其中，

所述控制器与所述电池传感器、测距仪、位置传感器、信号接收模块电连接，并控制所述X方向移动机构、Y方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构运动。

2.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述换电小车还包括托盘、用于检测是否有托盘的托盘传感器。

3.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述位置传感器为视觉传感器。

4.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述位置传感器用于检测换电小车与车辆的相对位置信号，所述控制器根据所述相对位置信号驱动所述X方向移动机构和Y方向移动机构。

5.如权利要求2所述的换电小车，其特征在于，所述电池传感器用于检测是否有电池的电池信号，所述托盘传感器用于检测是否有托盘的托盘信号，所述控制器根据所述电池信号和所述托盘信号驱动所述垂直升降机构和所述X方向移动机构。

6.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述测距仪用于检测距离信号，所述控制器根据所述距离信号驱动所述垂直升降机构。

7.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述信号接收模块用于接收上升到位信号，所述控制器根据所述上升到位信号停止所述垂直升降机构并控制所述Y方向移动机构移动所述电池。

8.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述信号接收模块用于接收锁紧到位信号，所述控制器根据所述锁紧到位信号停止Y方向移动机构。

9.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述控制器根据X方向到位信号停止所述X方向移动机构。

10.如权利要求1-7任意一项所述的换电小车，其特征在于，所述Y方向移动机构为丝杆机构。

11.一种电动汽车的换电控制系统，其特征在于，其包括如权利要求1-10任意一项所述的换电小车。

12.一种换电小车控制方法，其特征在于，其用于控制如权利要求1-11任意一项所述的换电小车，包括以下步骤：

步骤A、所述控制器接收到换电指令后，控制换电小车移动至车辆底部并对准电池；

步骤B、所述控制器控制换电小车进行电池的更换；

步骤C、控制器控制换电小车下降并移出车辆底部。

13.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤A包括：

步骤S1、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准旧电池。

14.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤B包括：

步骤S2、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；

步骤S3、所述控制器控制所述解锁机构对旧电池进行解锁；

步骤S4、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述X方向移动机构使得所述换电小车移出。

15.一种如权利要求14所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤B还包括：

步骤S5、所述控制器控制所述换电小车换取新电池；

步骤S6、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准；

步骤S7、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；

步骤S8、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述Y方向移动机构对新电池进行锁止。