[发明专利]清理机器人

权利要求书

1.一种清理机器人，其特征在于，包括清理机构、行走机构和调整机构，所述清理机构包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架、第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机、第一侧面转刷驱动电机和第二侧面转刷驱动电机，所述第一底面转刷驱动电机与第一底面转刷架连接，所述第一底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；所述第二底面转刷驱动电机与第二底面转刷架连接，第二底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；第一侧面转刷驱动电机与第一侧面转刷架连接，第一侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第二侧面转刷驱动电机与第二侧面转刷架连接，第二侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；

所述行走机构包括第一底面行走轮、第二底面行走轮、第一底面支撑轮、第二底面支撑轮、第一引导轮、第二引导轮、第一侧面行走轮、第二侧面行走轮、第一底面行走轮安装板和第二底面行走轮安装板，所述第一底面行走轮安装板与第一侧面转刷架的底部连接，所述第一底面行走轮与第一底面行走轮安装板连接，所述第二底面行走轮安装板与第二侧面转刷架的底部连接，所述第二底面行走轮与第二底面行走轮安装板连接；所述第一底面支撑轮与第一底面转刷架连接，所述第一引导轮与第一底面转刷架的自由端连接，所述第二底面支撑轮与第二底面转刷架连接，所述第二引导轮与第二底面转刷架的自由端连接；所述第一侧面行走轮、第二侧面行走轮分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架连接；

所述调整机构包括第一导向轴支架、第一导向轴、第二导向轴支架、第二导向轴、第一滑动座、第二滑动座、第一铰接杆、第二铰接杆、第一铰接座、第二铰接座、铰接轴、第三电动伸缩杆、第一角度调整轴、第二角度调整轴、第一轴座、第二轴座、第一连接架、第二连接架、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一导向轴支架与第一侧面转刷架固定连接，所述第一导向轴通过支架与第一导向轴支架固定连接，所述第一铰接座与第一导向轴支架连接；所述第二导向轴支架与第二侧面转刷架固定连接，第二导向轴通过支架与第二导向轴支架固定连接，第二铰接座与第二导向轴支架连接；第一滑动座与第一导向轴滑动连接，第二滑动座与第二导向轴滑动连接；第一铰接杆的一端与第一滑动座铰接在一起，另一端与第二滑动座铰接在一起；第二铰接杆的一端与第二铰接座铰接在一起，另一端与第一铰接座铰接在一起，第一铰接杆和第二铰接杆之间通过铰接轴交叉地铰接在一起；所述第三电动伸缩杆的活塞杆与第二滑动座铰接，第三电动伸缩杆的缸体与第二铰接座铰接；所述第一连接架与第一底面转刷架固定连接，所述第一轴座与第一侧面转刷架固定连接，所述第一角度调整轴与第一连接架固定连接，第一轴座与第一角度调整轴转动连接；所述第二连接架与第二底面转刷架固定连接，所述第二轴座与第二侧面转刷架固定连接，所述第二角度调整轴与第二连接架固定连接，所述第二轴座与第二角度调整轴转动连接；所述第一电动伸缩杆的活塞杆与第一底面行走轮安装板铰接，第一电动伸缩杆的缸体与第一连接架铰接；所述第二电动伸缩杆的活塞杆与第二底面行走轮安装板铰接，第二电动伸缩杆的缸体与第二连接架铰接。

2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于：

所述第一底面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个底面转刷，所述第二底面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个底面转刷；

所述第一侧面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个侧面转刷，所述第二侧面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个侧面转刷。

3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征在于，所述传动机构为同步带传动机构。