[发明专利]融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统

权利要求书

1.一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，包括导航系统、人机接口、多个摄像头、环视图生成模块、泊车位检测模块和信息融合模块，所述的摄像头和人机接口安装在车上，摄像头与环视图生成模块相连，所述的环视图生成模块与泊车位检测模块相连，所述的泊车位检测模块和信息融合模块相连，所述导航系统分别与泊车位检测模块和信息融合模块相连；所述的视觉检测方法具体包括以下步骤：

S1.图像获取:收集各路摄像头采集的图像；

S2.图片处理：按帧接收图片并进行畸变校正，逆透视变换后生成各幅鸟瞰图，再拼接成一幅车辆的全景环视图；

S3.接收导航信息：根据导航提供的场景信息，选择适用于该场景的泊车位检测参数；

S4.车位线检测：将环视图像进行滤波，增强的预处理，通过直线检测及后处理得到所需的车位线信息；

S5.判定车位：利用可用的车位线信息判定车位的图像坐标以及车位类型；

S6.整体结合：融合车辆航迹信息确定车位在全局世界坐标系中位置；

S7.泊车位输出：将车位在全局世界坐标系中位置在人机交互界面输出显示；

S8.判断：用户判断泊车位检测是否正确或是否满足驾驶员意图，若满足则检测结束，若不满足则返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的步骤S4中还包括提取及合并线步骤。

3.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的摄像头为4路。

4.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的人机模块包括输出模块和输入模块。

5.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的信息融合模块和泊车位检测模块均与导航系统相连。