[发明专利]行驶路径生成装置

说明书

本发明提供一种行驶路径生成装置，其考虑了手动驾驶与自动驾驶切换时所需的驾驶者在田地内的步行，并且用于田地作业车。行驶路径生成装置具备：行驶路径生成部(62)，其生成包络田地的行驶路径；下车地点确定部(63)，其在行驶路径中确定驾驶者从田地作业车下车的下车地点；上车地点确定部(64)，其在行驶路径中确定驾驶者乘坐到田地作业车中的上车地点；行驶路径划分部(65)，其将行驶路径中的从下车地点到上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶用行驶路径，并且将行驶路径中的出入口与下车地点之间以及上车地点与出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶用行驶路径。

技术领域

本发明涉及一种生成用于田地作业车的自动行驶的行驶路径的行驶路径生成装置。

背景技术

提出一种利用自动行驶进行拖拉机的翻地作业和/或联合收割机的割取收割作业等的提案。田地的形状各不相同，为了进行自动行驶，需要生成与田地的外形关联的行驶路径。

在专利文献1中公开了利用自动行驶进行田地的翻地作业的拖拉机。将该翻地作业划分为在田地周边区域进行围绕作业的围绕作业、一边在田地周边区域(也称为枕地)进行180°转向一边重复田地的中央区域(田地周边区域的内侧区域)的直线前进作业的往复直线前进作业。此时，基于包含作业车辆的各种因素的作业条件，确定往复直线前进作业的从开始点到结束点的折返行程数、以及围绕作业的从开始点到结束点的圈数。还提出了先进行往复直线前进作业并在之后进行围绕作业的提案、以及将该围绕作业的开始点设在最靠近田地的出入口的角部附近的提案。

专利文献2的田地作业车具备路径计算部，所述路径计算部以从田地信息存储部读取的田地的地形数据为基本条件，计算出用于自动行驶的行驶路径。该路径计算部根据地形数据求出田地的外形，并计算出从设定的行驶开始地点开始起到行驶结束地点结束的行驶路径。此时，对于田地而言，因为确定用于从该垄和/或农业用道路出入田地的地点的情况不少，所以在专利文献2中提出了利用田地的入口位置规定行驶开始地点，并利用田地的出口位置规定行驶结束地点的提案。如果利用路径计算部计算出行驶路径，则基于由GPS模块获得的定位数据(纬度经度数据)求出本车位置，为了使行驶机体准确地在该行驶路径上行驶，驾驶援助单元对该田地作业车的驾驶进行援助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－66405号公报

专利文献2：日本特开2015－112071号公报

发明内容

发明所要解决的课题

通常，针对每种田地确定田地作业车用于出入田地的出入口。通常，田地比周边的农业用道路、垄低，出入口的行驶面倾斜，并且其宽度狭窄。为了通过这样的出入口，需要高超的驾驶。因此，在田地作业车通过这样的出入口时，自动行驶很困难，依赖于手动行驶。因此，即使生成包络将出入口作为出发点且将出入口作为终点的田地的行驶路径，在出入口与田地作业车在自动行驶下能够容易地行驶的地点之间的区间，驾驶者也要乘坐到田地作业车中而进行手动驾驶。也就是说，田地作业车在手动行驶下通过出入口而进入到田地，在自动行驶开始的地点，驾驶者从田地作业车下车而徒步返回垄。而且，如果自动行驶容易的行驶路径部分的自动行驶结束，则驾驶者徒步走到田地作业车，乘坐到田地作业车内，在手动行驶下穿过出入口而使田地作业车离开到田地外。从专利文献1、专利文献2可知，在现有技术中，没有考虑这样的手动驾驶与自动驾驶的切换，甚至完全没有考虑到在切换手动驾驶与自动驾驶时产生的驾驶者在田地内的步行。如果在远离驾驶者等待的地点的位置，进行手动驾驶与自动驾驶的切换，则产生驾驶者不得不在田地内远距离步行的不良情况。

本发明的课题在于，提供一种行驶路径生成装置，其考虑了切换手动驾驶与自动驾驶时所需的驾驶者在田地内的步行。

用于解决课题的手段