[发明专利]一种无人机控制权变更方法

权利要求书

1.一种无人机控制权变更方法，其特征在于，所述无人机控制权变更方法包括：

第一：原控制方不能正常控制无人机，新控制方需要重新对无人机进行控制即为夺权

新控制方向无人机发送最高等级的夺权指令，无人机接收到夺权指令后向新控制方发起夺权询问验证，新控制方根据夺权密码算法以及相关验证逻辑计算夺权应答码并发送至无人机，无人机对应答码后对相同的算法及逻辑校验新控制方发送的应答码是否匹配，若匹配则新控制方取得无人机的控制权，否则，夺权失败；

第二：原控制方能够正常控制无人机且原控制方能够与新控制方进行通信的情况下，无人机控控制权正常交接

新控制方通过无人机向原控制方发送控制权申请指令，原控制方收到控制权申请指令后校验新控制方的相关信息，若控制方信息在控制方库集里，则原控制方同意出让无人机控制权于新控制方，否则原控制方保持对无人机的控制权。

2.根据权利要求1所述的无人机控制权变更方法，其特征在于，所述夺权密码算法采用Diffie-Hellman Key Exchange算法，夺权密码计算流程为：

a)首先新控制方向无人机发出夺权指令时，在信息中会协议约定一个质数p和一个数字g；

b)新控制方选择一个随机的秘密数字x，并计算a＝g^x mod p；

c)无人机在接收到夺权指令后，也同样选择一个随机的秘密数字y，并计算b＝g^y modp和s＝a^y mod p，其中s值为参与夺权密码计算的随机密钥；在应答新控制方的夺权指令时，将b值与夺权询问码同步发送至新控制方；同时利用随机密钥以及夺权计算算法得到夺权密码；

d)新控制方收到应答消息后，取出b值，先计算s’＝b^x mod p，s’值与无人机计算出来的s值一样；再利用随机密钥以及夺权密码算法得到本次夺权的夺权密码；

e)通过Diffie-Hellman Key Exchange算法使无人机和新控制方在随机密钥s值不传输的前提下，实现了随机密钥的同步确认，从而实现了夺权密码的计算。

3.根据权利要求2所述的无人机控制权变更方法，其特征在于，在夺权过程中设有门限，所述门限包括夺权时间门限及夺权次数门限。

4.根据权利要求1所述的无人机控制权变更方法，其特征在于，在正常交接过程中，验证新控制方的所述相关信息包括ID地址、控制等级。

5.根据权利要求4所述的无人机控制权变更方法，其特征在于，在正常交接过程中设有应答时限。