[发明专利]一种自平衡座椅

权利要求书

1.一种自平衡座椅，其特征在于，包括：车轮主架、座椅主体(1)、前后平衡套管(3)、第一驱动装置、平衡传感检测装置；

车轮主架包括第一车轮控制臂(21)、第二车轮控制臂(22)、主支撑轴，主支撑轴水平设置，第一车轮控制臂(21)和第二车轮控制臂(22)分别可转动安装在主支撑轴两端且与主支撑轴垂直，第一车轮控制臂(21)两端分别安装有第一前轮和第一后轮，第二车轮控制臂(22)两端分别安装有第二前轮和第二后轮；

前后平衡套管(3)位于第一车轮控制臂(21)和第二车轮控制臂(22)之间且套设在主支撑轴外部，座椅主体(1)安装在前后平衡套管(3)上；

第一驱动装置包括第一驱动电机(41)、第一安装架(42)、第一驱动蜗轮(43)、第一驱动蜗杆(44)，第一安装架(42)固定在前后平衡套管(3)靠近第一车轮控制臂(21)一端，第一驱动蜗轮(43)固定在第一车轮控制臂(21)朝向第二车轮控制臂(22)一侧且与主支撑轴同轴布置，第一驱动蜗杆(44)可转动安装在第一安装架(42)上且与第一驱动蜗轮(43)啮合，第一驱动电机(41)与第一驱动蜗杆(44)连接；

平衡传感检测装置与座椅主体(1)连接用于检测座椅主体(1)平衡，第一驱动电机(41)根据平衡传感检测装置的检测信号通过第一驱动蜗杆(44)带动第一驱动蜗轮(43)转动。

2.根据权利要求1所述的自平衡座椅，其特征在于，第一驱动蜗杆(44)垂直于主支撑轴设置。

3.根据权利要求1所述的自平衡座椅，其特征在于，还包括第二驱动装置；

第二驱动装置包括第二驱动电机(51)、第二安装架(52)、第二驱动蜗轮(53)、第二驱动蜗杆(54)，第二安装架(52)固定在前后平衡套管(3)靠近第二车轮控制臂(22)一端，第二驱动蜗轮(53)固定在第二车轮控制臂(22)朝向第一车轮控制臂(21)一侧且与主支撑轴同轴布置，第二驱动蜗杆(54)可转动安装在第二安装架(52)上且与第二驱动蜗轮(53)啮合，第二驱动电机(51)与第二驱动蜗杆(54)连接；

平衡传感检测装置与座椅主体(1)连接用于检测座椅主体(1)平衡，第二驱动电机(51)根据平衡传感检测装置的检测信号通过第二驱动蜗杆(54)带动第二驱动蜗轮(53)转动。

4.根据权利要求3所述的自平衡座椅，其特征在于，第二驱动蜗杆(54)垂直于主支撑轴设置。

5.根据权利要求1所述的自平衡座椅，其特征在于，还包括第三驱动装置和左右平衡套管(6)；

前后平衡套管(3)上设有前后平衡曲轴(31)，前后平衡曲轴(31)上设有垂直于前后平衡套管(3)设置的纵向轴段，左右平衡套管(6)套设在所述纵向轴段外部；

第三驱动装置包括第三驱动电机(71)、第三安装架(72)、第三驱动蜗轮(73)、第三驱动蜗杆(74)，第三安装架(72)固定在前后平衡套管(3)上，第三驱动蜗轮(73)套设在左右平衡套管(6)外壁且与其同轴布置，第三驱动蜗杆(74)可转动安装在第三安装架(72)上且与第三驱动蜗轮(73)啮合，第三驱动电机(71)与第三驱动蜗杆(74)连接；

座椅主体(1)固定安装在左右平衡套管(6)上，第三驱动电机(71)根据平衡传感检测装置的检测信号通过第三驱动蜗杆(74)带动第三驱动蜗轮(73)转动。

6.根据权利要求5所述的自平衡座椅，其特征在于，第三驱动蜗杆(74)平行于主支撑轴设置。

7.根据权利要求1所述的自平衡座椅，其特征在于，平衡传感检测装置包括陀螺仪传感器和加速度传感器。

8.根据权利要求1所述的自平衡座椅，其特征在于，第一车轮控制臂(21)前端和/或后端设有第一轮架(81)，第一轮架(81)上设有平行布置的两个第一前轮和/或两个第一后轮，第二车轮控制臂(22)前端和/或后端设有第二轮架(91)，第二轮架(91)上设有平行布置的两个第二前轮和/或两个第二后轮。

9.根据权利要求8所述的自平衡座椅，其特征在于，两个第一前轮与第一后轮位于同一平面上，和/或两个第一后轮与第一前轮位于同一平面上。

10.根据权利要求8所述的自平衡座椅，其特征在于，两个第二前轮与第二后轮位于同一平面上，和/或两个第二后轮与第二前轮位于同一平面上。