[发明专利]车道内行驶支援装置

说明书

本发明涉及一种车道内行驶支援装置，具备驾驶支援ECU(10)。驾驶支援ECU(10)在从车道维持支援控制切换为车道脱离抑制控制而执行车道脱离抑制控制的情况下，在执行车道脱离抑制控制期间，通过提高车道脱离抑制控制的响应性而执行车道脱离抑制控制期间的方向盘的动作及本车辆的车辆行为给驾驶者带来的唐突感或不适感，从而将车道脱离抑制控制处于执行中向驾驶者报知。

技术领域

本发明涉及为了避免车辆(本车辆)从行驶着的车道脱离而对转向辅助转矩进行控制的车道内行驶支援装置。

背景技术

以往，已知有一种行驶支援装置，使用搭载于本车辆的相机来识别道路的白线或黄色线等车道区划线，以使本车辆在“通过识别出的车道区划线而确定的行驶车道(行车道)”内的适当的位置行驶的方式控制转向辅助转矩(例如，参照专利文献1。)。作为这样的行驶支援装置执行的典型的控制，已知有车道维持支援控制及车道脱离抑制控制。

行驶支援装置在执行车道维持支援控制的情况下，例如，通过相机传感器来检测道路的左右的白线，将成为该左右的白线的中央位置的中央线设定作为目标行驶线。而且，行驶支援装置以将本车辆的行驶位置维持在目标行驶线附近的方式向转向机构施加转向辅助转矩，由此对驾驶者的转向操作进行支援。需要说明的是，这样的车道维持支援控制也称为“LKA(Lane Keep Assist)控制”。

另一方面，行驶支援装置在执行车道脱离抑制控制的情况下，在存在本车辆从行驶车道脱离的可能性时向驾驶者发出警告，并向转向机构施加用于避免本车辆从行驶车道脱离的转向辅助转矩，由此对驾驶者的转向操作进行支援。需要说明的是，这样的车道脱离抑制控制也称为“带有转向控制的LDA(Lane Departure Alert)控制”或者简称为“LDA控制”。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】国际公开第2011/064825号

发明内容

在车道脱离抑制控制中，通过将根据脱离行驶车道的可能性而变化的参数(例如，白线与本车辆的距离)乘以控制增益来决定转向辅助转矩。车道脱离抑制控制以事故防止为目的，因此为了避免本车辆向行驶车道外脱离而需要快速地进行转向。因此，车道脱离抑制控制中的控制增益设定为相对大的值。

另一方面，在车道维持支援控制中，通过将本车辆相对于目标行驶线的位置及角度等参数乘以控制增益来决定转向辅助转矩。车道维持支援控制目的在于以使本车辆沿着目标行驶线行驶的方式对驾驶者的驾驶操作进行支援，因此要求转向感觉良好。因此，与车道脱离抑制控制相比，要求缓慢地进行转向。因此，车道维持支援控制中的控制增益设定为相对小的值。

因此，例如，本车辆在急弯路行驶的情况下如果进行车道维持支援控制，则会产生无法使本车辆沿着目标行驶线行驶的情况。在这样的情况下，本车辆有时会向行驶车道外脱离。因而，行驶支援装置例如在本车辆接近白线的阶段，将驾驶支援控制的形态从车道维持支援控制切换为车道脱离抑制控制。其结果是，行驶支援装置能够避免本车辆向行驶车道外脱离或者减小从行驶车道的脱离量。

然而，行驶支援装置在将驾驶支援控制的形态从车道维持支援控制切换为车道脱离抑制控制而进行车道脱离抑制控制的情况下，可能会产生如下的问题。即，虽然通过车道脱离抑制控制来避免车道脱离，但是驾驶者可能会误识别为通过车道维持支援控制来避免车道脱离。其结果是，驾驶者可能会过于相信车道维持支援控制的能力(换言之，过高评价车道维持支援控制的能力)。

本发明为了应对上述的课题而作出。即，本发明的目的之一在于提供一种能够降低驾驶者过于相信车道维持支援控制的能力的可能性的车辆行驶支援装置(以下，也称为“本发明装置”。)。

本发明装置是一种车道内行驶支援装置，具备：

电动马达(21)，向本车辆所具备的包含方向盘的转向机构施加转向辅助转矩；及