[发明专利]充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置

说明书

本申请公开了一种充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置，包括：充电座上设置有红外发射器、第一测距信号发射板和第二测距信号发射板，红外发射器用于发射红外指示信号，第一测距信号发射板用于发射第一测距信号，第二测距信号发射板用于发射第二测距信号，充电座对红外指示信号、第一测距信号和第二测距信号进行调制，在一个发射周期中，先发射的红外指示信号所携带的编码与后发射的红外指示信号所携带的编码不同，充电座循环发射所述红外指示信号、第一测距信号和第二测距信号。通过红外指示信号所携带的编码不同，以此区分测距信号发射板，解决了相关技术中超声信号在实际传播过程中易衰减而导致的区分测距信号发射板不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及超声测距、红外通信领域，具体而言，涉及一种充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置。

背景技术

随着可移动机器人的发展，对机器人本身的自主充电需求越来越大，使用的人越来越多。要实现自主充电功能就需要先确定机器人相对于充电座的实时位置信息，并根据实时位置信息将机器人导航到充电座。相关技术中充电座发射的测距信号为超声信号，机器人依据超声信号的载波脉冲数量不同以此区分第一测距信号和第二测距信号。

这种方案中，超声信号在实际传播过程中，会遇到诸多因素的影响，而产生不同程度的衰减，超声信号的衰减主要有散射、扩散、和吸收三种，因此以超声信号的载波脉冲数量不同作为区分测距信号发射板的依据不准确。

因此，急需一种充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置，来解决相关技术中，超声信号在实际传播过程中易衰减而导致的区分测距信号发射板不准确的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人自主充电的方法和装置，以解决机器人自主充电存在的稳定性差、可靠性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种充电座对机器人发射测距信号的方法。

根据本发明的充电座对机器人发射测距信号的方法包括：

充电座上设置有红外发射器、第一测距信号发射板和第二测距信号发射板，所述红外发射器用于发射红外指示信号，所述第一测距信号发射板用于发射第一测距信号，所述第二测距信号发射板用于发射第二测距信号，所述方法包括：

所述充电座对红外指示信号、第一测距信号和第二测距信号进行调制，在一个发射周期中，先发射的所述红外指示信号所携带的编码与后发射的所述红外指示信号所携带的编码不同；

所述充电座循环发射所述红外指示信号、所述第一测距信号和所述第二测距信号，其中，在一个发射周期中，先发射所述红外指示信号和所述第一测距信号，再发射所述红外指示信号和所述第二测距信号。

进一步的，所述充电座上设置有信号放大器，所述信号放大器对所述红外指示信号、所述第一测距信号和所述第二测距信号进行信号放大。

进一步的，所述充电座的电极上串联有继电器，所述充电座电极与外部电极相连时，所述继电器开启，使所述充电座电极通电。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人对充电座的测距方法。

根据本发明的机器人对充电座的测距方法包括：

机器人接收所述红外指示信号，开始计时；

所述机器人解码所述红外指示信号，得到所述红外指示信号中携带的编码；

根据所述编码确定在所述充电座的一个发射周期内将要接收到的是所述第一测距信号或所述第二测距信号；

所述机器人接收所述充电座发射的所述第一测距信号或所述第二测距信号，停止计时，得到计时时间；