[发明专利]一种建筑机器人

说明书

技术领域

本发明属于建筑领域，特别涉及一种用于喷筑或砌筑墙体及整理墙面的建筑机器人。

背景技术

建筑行业是劳动密集形行业，其劳动强度大，用人多；随着社会的发展，劳动力越来越贵，建筑业人员也越来越难找，因此，人们都迫切需要研发一种能够替代人工劳动的工具来从事繁重的建筑工作；机器人，是人们为了减轻劳动强度，实现自动化而研发的替代人类从事劳动的工具，随着机器人技术的进步，各种各样的机器人层出不穷，但是，用于建筑行业进行建筑施工的机器人还很少见，其原因在于，建筑施工工地工作环境恶劣，机器人是精密仪器，一旦被沙尘侵入，就会增加机器人的磨损，失去工作精度，而且机器人大多采用电脑控制，在潮湿和粉尘众多的建筑施工现场很容易损坏；再者，建筑施工现场地域广阔，需要机器人自己能够行走，且需要穿过房门，楼梯等关卡，以适应施工地点经常变换的需要，而且机器人生产和运行成本高，需要高技术的操作人员，现有的建筑施工模式不能够实现；还有，就是建筑施工，特别是墙体的施工是在竖直立面进行施工，现有的机器人在施工中遇到墙角处无法处理，因此，机器人在建筑施工中的应用和推广受到限制。

发明内容

随着建筑施工方法的改进和进步，人们发明了墙体的喷筑建筑方法，实现了自动供应浆料，自动制浆，给机器人在建筑施工中的应用提供了便利条件，因此，本发明提出一种建筑机器人，其特征在于：包括导向轮，折叠臂，承重支腿，控制柜，扶手，操作盘，一轴座，第一轴，第三轴，第三臂，第四轴，第五轴，第六轴，第六臂，第一臂，第二臂，第二轴，底座上罩，底座防尘罩，底座框架，蓄电池组件，液压系统，上底板，驱动轮，地脚，前扶手，液压升降折叠架，第四臂，第五臂；所述的导向轮通过轮架安装在底座框架上，能够在轮架上自由转动；所述的折叠臂安装在底座框架的侧边一端，一端与底座框架铰接，另一端安装有承重支腿，能够在底座框架上绕一端摆动旋转；所述的承重支腿安装在折叠臂的悬空端，与折叠臂通过螺纹旋接，能够在折叠臂上沿自身轴线上下运动；所述的控制柜安装在底座框架上，并位于底座框架内部其外周不超出底座框架的边缘；所述的扶手安装在底座框架上，与底座框架固定连接，人能够推动扶手从而移动整个机器人；所述的操作盘挂装在控制柜上，采用导线与控制柜内的控制系统连接，能够从挂架上取下，手持操作；所述的一轴座安装在上底板上，与上底板固定连接；所述的第一轴安装在一轴座上，有独立的伺服电机和减速器驱动；所述的第一臂安装在第一轴上，与第一轴连接，能够在第一轴的驱动下转动；所述的第二轴安装在第一臂的一端，与第一臂连接，能够在独立的私服电机和减速器的驱动下转动；所述的第二臂安装在第二轴上，一端与第二轴连接，另一端与第三轴连接，能够在第二轴的带动下实现旋转；所述的第三轴安装在第二臂的另一端，与第三臂连接，能够在独立的伺服电机和减速器的驱动下转动；所述的第三臂安装在第三轴上，能够在在第三轴的带动下转动；所述的第四轴安装在第三臂的端部，并从第三臂的内部穿过与第四臂连接；所述的第四臂安装在第三臂的端部，与第三臂连接，能够绕第三臂的轴线旋转；所述的第五轴安装在第三臂的一端，与第四轴位于相同位置，通过独立的伺服电机和减速器并通过轴和齿轮组合传动与第五臂连接；所述的第五臂安装在第五轴的端部与第五轴的传动输出元件连接；所述的第五臂为延长臂，与第四臂两侧通过第五轴的传动元件连接；所述的第五臂与第四臂的连接端为U形，其U形的两个端部一个为传动元件安装部，另一个为固定和支撑部；动力从U形的一个端部传递给第六轴，形成第六轴与第五轴既不垂直又不重合的状态，这样有利于第六轴的上下摆动，加上第六轴自身的旋转，有利于墙面周边的工作进行；所述的第六轴安装在第五臂的U形的另一端，通过第五臂上的传动元件带动能够在第五臂的端部旋转，并与第六臂连接，带动第六臂转动；所述的第六臂安装在第六轴端部，为法兰，与喷筑墙体的喷枪安装座连接或者与其他作业机构连接；所述的底座上罩安装在上底板上，与上底板固定连接；所述的底座防尘罩安装在底座框架上，为折叠密闭能够伸缩的结构，能够将底座框架和上底板之间的空间与外界隔离；所述的蓄电池组件安装在底座框架内部，包括蓄电池组，充电装置，驱动电机，传动装置；所述的蓄电池组安装在底座框架内，与驱动电机和充电装置连接；所述的充电装置安装在底座框架内，与机器人的控制系统及蓄电池组连接；所述的驱动电机安装在底座框架内，与蓄电池组和传动装置连接；所述的传动装置安装在底座框架内，与驱动电机和驱动轮连接；所述的驱动轮安装在底座框架的下部，与底座框架通过轮架连接，并与驱动装置连接；所述的地脚安装在承重支腿的下端部，其端面面积大于承重支脚的截面积2倍以上；所述的前扶手安装在底座框架的前端，与底座框架连接；所述的液压升降折叠架安装在底座框架内，其外形尺寸的水平截面小于上底板的端面尺寸；所述的液压升降折叠架由U形薄壁钢板制成，其伸缩高度为300-1000毫米；所述的液压系统安装在底座框架内，与控制系统和液压元件连接。