[发明专利]一种基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法

权利要求书

1.一种基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：选取n次Bezier曲线和所述Bezier曲线的初始矢量V₀；

步骤S2：选取所述Bezier曲线的尺度系数s和旋转角度θ；

步骤S3：根据所述Bezier曲线的尺度系数s和旋转角度θ，依次计算得到所述Bezier曲线对应的矢量V₁,V₂,…,V_n-1；

步骤S4：根据所述Bezier曲线对应的矢量V₀,V₁,V₂,…,V_n-1，获取所述Bezier曲线的表达式。

2.根据权利要求1所述的基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述Bezier曲线的初始矢量V₀的长度满足：

||V₀||＞0

其中，符号“||||”表示矢量的长度。

3.根据权利要求2所述的基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述Bezier曲线的尺度系数s和旋转角度θ满足以下条件：

s*cosθ≥1。

4.根据权利要求2所述的基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述Bezier曲线的尺度系数s和旋转角度θ满足以下条件：

s≤cosθ。

5.根据权利要求3或4所述的基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述Bezier曲线对应的矢量V₁,V₂,…,V_n-1的具体表达式为：

V_i+1＝s·R·V_i，i＝0,1,…,n-2(1)

其中，R为具有旋转角度θ的旋转矩阵。

6.根据权利要求5所述的基于曲率单调变化的任意次Bezier曲线设计方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述Bezier曲线的表达式，记为P(t)：

其中，b_i(i＝0,1,2,…,n)为所述Bezier曲线的控制顶点，且满足b_ib_i+1＝V_i；B_i,n(i＝0,1,2,…,n)为Bernstein基函数。