[发明专利]基于双目视觉的挤奶器自动控制方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的挤奶器自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过设置在挤奶区相对位置固定的双目摄像头拍摄奶牛乳房区域的第一平面图像和第二平面图像；

利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述奶牛乳房的三维坐标空间；

根据奶牛乳头的特定认知特征，输出所述三维坐标空间中奶牛乳房4个乳头的位置信息，并根据4个乳头位置信息将挤奶器的4个乳杯套在奶牛的4个乳头上；

所述利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述奶牛乳房的三维坐标空间包括：

S1：对所述第一平面图像和第二平面图像进行预处理；

S2：对经过预处理的第一平面图像和第二平面图像进行智能认知，确定视差计算前的泛化认知特征，并建立所述第一平面图像和第二平面图像之间的匹配关系，以辨认所述奶牛乳房区域的认知属性；

所述确定视差计算前的泛化认知特征的方法包括：图形种类、组成图形的线条的几何长度、组成图形的不同特征区域的颜色、组成图形的线条的连接关系、本图形和其它泛化图形的几何关系、组成图形的轮廓的长度比例关系；

S3：根据所述奶牛乳房区域的认知属性，确认与该认知属性相对应的一个或多个特定认知特征；

S4：根据双目立体成像原理进行视差计算；

其中，步骤S4中还包括获取奶牛乳房区域的点云图；

S5：结合所述特定认知特征和点云图，建立奶牛乳房的三维坐标空间；

其中，所述泛化认知特征包括纹理、轮廓、颜色中的一种或几种；所述特定认知特征包含在所述泛化认知特征之内；所述认知属性的具体种类包括颜色、轮廓、表面纹理以及轮廓的几何结构；

S6：判断所述三维坐标空间的识别度是否满足精度和误差要求；如满足，则输出奶牛乳房4个乳头的位置信息，并根据4个乳头位置信息将挤奶器的4个乳杯套在奶牛的4个乳头上；如不满足，转至步骤S7；

S7：返回步骤S2，重新确定所述泛化认知特征，并继续执行步骤S3-S6。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的挤奶器自动控制方法，其特征在于，所述步骤S1中的预处理包括滤波、降噪、白平衡、扭曲处理、放射变化。