[发明专利]一种车辆行驶状态的确定方法和装置

权利要求书

1.一种车辆行驶状态的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速v(k)和v(k-1)、纵向加速度a_i(k)和预设的车辆的悬架系数λ；

依据车辆的车速v(k)和v(k-1)、纵向加速度a_i(k)、车辆的悬架系数λ和重力加速度g，得到第k时刻的坡度角θ(k)，i大于0；

获取车辆从第k-1时刻到第k时刻的行驶距离L(k)；

判断所述L(k)是否小于预设的行驶距离阈值，若小于，则从第k时刻之前获取的各时刻对应行驶距离中，按照离第k时刻由近及远的顺序，获取与L(k)的累计和值小于预设的距离阈值的行驶距离及其对应的时刻；

依据所述获取的时刻对应的坡度角及车速，和，第k时刻的坡度角θ(k)及车速v(k)，得到平均坡度角；

若所述平均坡度角大于预设的第一阈值，确定所述车辆处于上坡状态；

若所述平均坡度角小于预设的第二阈值，确定所述车辆处于下坡状态；所述第二阈值小于所述第一阈值；其中，

所述依据车辆的车速v(k)和v(k-1)、纵向加速度a_i(k)、车辆的悬架系数λ和重力加速度g，得到第k时刻的坡度角θ(k)包括：

获取时间间隔T内所产生的纵向加速度a_i(k)的和值，其中T为第k-1时刻到第k时刻的时间间隔，0＜i≤T；

计算车辆的悬架系数λ和车速变化值的乘积值，所述车速变化值等于车速v(k)减去车速v(k-1)的值；

计算所述和值与所述乘积值的差值；

用所述差值除以重力加速度g、时间间隔T和车辆的悬架系数λ，得到第k时刻的坡度角θ(k)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的车辆的悬架系数λ为预先选择的悬架系数经验值或者根据车辆在平直道路上的行驶数据计算得到的悬架系数λ。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括：车速和纵向加速度，根据车辆在平直道路上的行驶数据计算得到悬架系数λ，具体包括：

获取车辆的实时定位位置；

根据车辆的实时定位位置以及电子地图中的道路属性，判断车辆是否在平直道路上行驶，如果是，则获取车辆在所述平直道路上行驶时所产生的车速和纵向加速度；

获取车辆在所述平直道路上行驶时相邻时刻所产生的车速的车速差值和车速差值的平方值；

获取车辆在所述平直道路上行驶时相邻时刻所产生的所有纵向加速度的和值和所有车速差值的平方值的和值；

获取同一相邻时刻所产生的车速差值与纵向加速度和值的乘积值；

用所述乘积值的和值除以所述车速差值的平方值的和值，得到车辆的悬架系数λ。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述获取的时刻对应的坡度角及车速，和，第k时刻的坡度角θ(k)及车速v(k)，得到平均坡度角包括：

获取各时刻的坡度角与对应的车速的乘积的累计和值；

用所述乘积的累计和值除以获取的各时刻的车速的累计和值，得到平均坡度角。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆第k时刻匹配的道路；

从所述匹配的道路中，选择坡度属性与车辆第k时刻的行驶状态一致的道路作为所述车辆所在的道路。