[发明专利]改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆

权利要求书

1.一种集成控制方法，所述集成控制方法作为集成回避控制而执行，其中，在应用了为ECS、MDPS、ESC和AWD而配置的电子底盘控制系统的车辆面临前方碰撞情况时，集成控制器配置为进行前方碰撞情况控制，其中，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与所述ECS的控制相应，从而完成前方碰撞情况回避，其中，ECS为电子控制悬架，MDPS为电机驱动助力转向系统，ESC为电子控制车辆稳定性系统，AWD为全轮驱动系统，

其中：在集成回避控制中，执行回避条件确定模式，在该回避条件确定模式中，产生用于电子底盘控制系统的控制的紧急Flg；执行回避等级应用模式，在该回避等级应用模式中，所述紧急Flg分级为将被应用至ECS的控制的紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3的三级，并且所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与ECS的三级控制相应，以执行所述前方碰撞情况控制；并且执行车辆稳定化模式，在该车辆稳定化模式中，在通过ECS的三级控制而执行所述前方碰撞情况控制之后，所述MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于所述ECS的控制而执行，以完成所述前方碰撞情况回避。

2.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：在所述回避条件确定模式中，读取车辆的车载检测器的检测值，在所述检测值满足前方碰撞条件时生成所述紧急Flg，在所述紧急Flg产生后确定转向回避的必要性。

3.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：当不确定转向回避的必要性时，AEB配置为在驾驶员不进行制动的状态下运行从而使前方碰撞条件不满足，其中，AEB为自动紧急制动。

4.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 1中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式1控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。

5.根据权利要求4所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。

6.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 2中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；并且所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。

7.根据权利要求6所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。

8.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 3中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制，所述ESC根据所述前方碰撞情况控制而执行车辆内座圈控制，并且所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。

9.根据权利要求8所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC的内座圈控制是用于车辆的内座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。