[发明专利]一种胶囊内窥镜的控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节磁场线圈的电流大小，使得胃胶囊的竖直位置随着磁场强度的变化而变化，直到胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；第一预定对应关系为胃胶囊和磁场线圈之间的距离与电流和磁场的磁场强度之间的函数对应关系。本发明中控制胃胶囊的方法，能够使胃胶囊更为精准快速的达到预定的目标位置，提高了胃胶囊的工作效率以及胃胶囊的观测效果。本发明还提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种胶囊内窥镜的控制方法、装置及系统。

背景技术

胶囊内窥镜的控制主要思路是在胶囊内窥镜内部安装一个磁体，当被检查者吞服胶囊后，外部使用较大的磁体进行牵引，通过相互作用的磁力来拖动胶囊在人体内部进行移动，通过改变内外磁体的姿态关系来改变胶囊在人体内部的姿态。

在实际使用过程当中，发现基于这种技术会造成很多瓶颈。胶囊在胃环境中，只能够通过竖直向上的磁力来控制胶囊上下运动，这在调整胶囊达到力平衡，使胶囊处在某一特定位置进行观测时，非常难以控制，最终导致胃部检查效果差。

发明内容

本发明的目的是提供一种胶囊内窥镜的控制方法，解决了胃胶囊内窥镜检测效果差的问题，提高了对胃胶囊位置控制的精准度。本发明的另一目的是提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统。

为解决上述技术问题，本发明提供一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，其中，所述胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，所述磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；

判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。

其中，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：

实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的磁场强度；

根据第一预定对应关系和所述磁场强度，确定所述胃胶囊和所述磁场线圈之间竖直方向的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置。

其中，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：

实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的光线强度，其中，所述光线强度为胃胶囊中的光源竖直向上照射到胃壁，光线反射后被胃胶囊的光线强度检测装置所检测到的光线强度；

根据预先确定的第二预定对应关系，确定所述光线强度对应的所述胃胶囊和胃壁在竖直方向上的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置；其中，所述第二预定对应关系为光线强度和所述距离之间的函数关系。

其中，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：

控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动，以便调整所述胃胶囊在胃环境中的水平位置。

其中，所述控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动包括：

控制所述磁场线圈在两个相互垂直的轨道二维方向上滑动。

其中，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：