[发明专利]一种送水机器人

说明书

本发明公开了一种送水机器人，包括车架机构、控制系统、轮式行走机构和夹持机构；其中控制系统、轮式行走机构和夹持机构安装在车架机构上，轮式行走机构用于通过控制系统控制机器人的行走，夹持机构用于通过控制系统控制夹持水桶。本发明采用的夹持机构可以有效地用于夹持水桶，配合采用的轮式行走机构，可以让机器人在运水时在平地上行走，配合采用的可变轮，爬楼时张开为爪型结构，使得爬楼梯时更加平稳，配合辅助单排轮，可以让机器人爬楼时增大轮子与楼梯接触面积提供稳定车身以及爬楼缓冲的作用。采用升降机构，可以更方便实现将水桶通过夹持机构夹持。

技术领域

本发明涉及一种送水机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人作为一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。对不同任务的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。

随着经济的高速发展，人们生活水平的不断提高，机器人应用的领域越来越广，但是在一些特殊的工作岗位，需要人工不断弯腰进行物体的抓取与搬运，而且在人工搬运物体的时候，依靠人工搬运效率低而且还要重复性的进行一些弯腰动作，使得人工操作起来过于繁琐；目前机器人的应用领域虽然广泛，但是在搬运物体方面有待发展。

发明内容

本发明提供了一种送水机器人，以用于通过该机器人实现运水。

本发明的技术方案是：一种送水机器人，包括车架机构、控制系统、轮式行走机构和夹持机构；其中控制系统、轮式行走机构和夹持机构安装在车架机构上，轮式行走机构用于通过控制系统控制机器人的行走，夹持机构用于通过控制系统控制夹持水桶。

所述车架机构包括上车架、支架杆、车轮支撑杆、固定横梁；其中上车架与通过支架杆与车轮支撑杆连接，固定横梁连接车轮支撑杆。

所述控制系统包括安装板、控制器和电源；其中电源用于供电，安装板上安装控制器、电源，通过控制器控制轮式行走机构中的前轮驱动电机、夹持机构中的伸缩臂驱动电机运动。

所述控制系统还包括摄像头，摄像头用于采集图像信息传至控制器。

所述轮式行走机构包括前轮、前轮驱动电机、前轮驱动电机架、后轮和后轮轴；其中前轮与后轮安装在车架机构中车轮支撑杆上，后轮之间通过后轮轴连接，前轮驱动电机安装在前轮驱动电机架上，前轮为主动轮，控制系统控制前轮驱动电机驱动前轮行走，带动从动轮后轮行走。

所述前轮为可变轮，可变轮包括可变轮控制电机、固定轮毂、活动轮毂和爬楼爪；其中可变轮控制电机安装在固定轮毂上，爬楼爪与活动轮毂连接，控制系统控制可变轮控制电机带动内部小齿轮转动从而控制活动轮毂的转动，从而控制爬楼爪的开合实现爬楼梯。

所述轮式行走机构还包括辅助单排轮，辅助单排轮安装在后轮轴上，用于增大爬楼梯时的接触面积。

所述夹持机构包括伸缩臂驱动电机、水桶夹持爪和伸缩臂；其中安装在车架机构中上车架上的伸缩臂驱动电机通过伸缩臂与水桶夹持爪连接，控制系统控制伸缩臂驱动电机驱动伸缩臂运动。

还包括安装在车架机构上的升降机构，升降机构用于通过控制系统控制机器人的升降。

所述升降机构包括推杆套筒、推杆、推杆电机和推杆电机架；其中车架机构中上车架与推杆套筒一端连接，推杆套筒另一端通过推杆与车架机构中支架杆连接，推杆与推杆套筒同轴心连接，推杆电机安装在推杆电机架上。

本发明的有益效果是：本发明采用的夹持机构可以有效地用于夹持水桶，配合采用的轮式行走机构，可以让机器人在运水时在平地上行走，配合采用的可变轮，爬楼时张开为爪型结构，使得爬楼梯时更加平稳，配合辅助单排轮，可以让机器人爬楼时增大轮子与楼梯接触面积提供稳定车身以及爬楼缓冲的作用。采用升降机构，可以更方便实现将水桶通过夹持机构夹持。