[发明专利]运动学校准

权利要求书

1.一种用于数控机床（1）的校准方法，其中所述数控机床（1）包括工作台（2）和具有主轴（4）的机头（3），所述数控机床（1）还包括至少3个线性轴线（X、Y、Z）和至少2个旋转轴线（A、B、C），所述主轴（4）和所述工作台（2）能通过所述轴线相对于彼此运动，

所述数控机床（1）具有带有校准球（6）的夹具（5），所述夹具（5）安装在所述工作台（2）上，并且

所述主轴（4）安装有接触式探头（7），

其中，所述校准方法包括：通过利用所述接触式探头（7）与所述安装的接触式探头（7）进行至少4次接触测量来测量所述校准球（6）的位置的步骤，

其中，通过围绕所述旋转轴线（A、B、C）旋转所述工作台（2）或所述机头（3）使所述校准球（6）的位置改变至少三次，以及对于所述校准球（6）的每个位置改变均重复测量所述校准球（6）的位置的步骤，

并且其中，所述校准方法使用运动学模型以便根据所述校准球（6）的所述至少三个测量位置生成补偿模型，以补偿随着所述工作台（2）与所述主轴（4）之间的相对运动而发生的运动学误差，

其特征在于：

所述校准方法利用测量序列来测量所述校准球（6）的位置，所述测量序列包括所述校准球（6）围绕两个旋转轴线（A、C、B）的组合运动，其中围绕第一旋转轴线（C、B、A）的测量包括围绕第二轴线（B、A、C）的至少两个旋转位置运动。

2.根据权利要求1所述的用于数控机床（1）的校准方法，其特征在于，用于所述校准球（6）的旋转位置（C_i; B_j）的所述测量序列是

(C₁; B₁), (C₂; B₁), (C₃; B₁) … (C_n; B₁)

(C₁; B₂), (C₂; B₂), (C₃; B₂) … (C_n; B₂)

(C₁; B₃), (C₂; B₃), (C₃; B₃) … (C_n; B₃)

…

(C₁; B_m), (C₂; B_m), (C₃; B_m) … (C_n; B_m)

或者

(C_1,1; B₁), (C_2,1; B₁), (C_3,1; B₁) … (C_n,1; B₁)

(C_1,2; B₂), (C_2,2; B₂), (C_3,2; B₂) … (C_n,2; B₂)

(C_1,3; B₃), (C_2,3; B₃), (C_3,3; B₃) … (C_n,3; B₃)

…

(C_1,m; B_m), (C_2,m; B_m), (C_3,m; B_m) … (C_n,m; B_m)。