[发明专利]一种无人机集群数据传输的方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种无人机集群数据传输的方法、装置和系统。该系统由若干无人机所组成；当该系统中的一无人机向另一无人机发送数据时，首先分析路由表中是否存在到目的地址的路由，当存在到目的地址的路由时，则将数据通过标准协议进行即时发送，当不存在到目的地址的路由时，则将数据通过DTN协议进行缓存发送。相比于纯粹的DTN协议传输，本发明可以大大减少传输延时。

技术领域

本发明涉及无人机集群中无人机之间的数据传输技术。

背景技术

在无人系统集群中，无人机节点经常性处于移动状态，节点的移动会造成网络连接状态的变化和路由的震荡。在传统的路由策略中，网络的中断会导致目的节点不可达，节点会丢弃数据，从而影响高层的数据传输。而基于DTN（Delay Tolerant Network，延迟容忍网络）的网络架构虽然可以解决目的节点当前不可达的情况下的传输，但是传输时延很大，采用DTN策略后，即使目的节点距发送节点仅需两跳，而由于DTN的中继策略，其传输时延也可能会很大，这对于某些对于时延敏感的业务来说是不利的。

专利文献CN105979558A公开了一种基于云的无人机集群通信系统。该系统通过一个集群云控制器对整个集群网络状态进行维护和全局配置。该系统的缺陷在于，需要蜂窝移动网络的支持以及需要地面的集群云控制器支持。

专利文献CN106559757A公开了一种无人机通信方法。该方法基于洪泛，要求发送节点广播其数据，中间节点收到数据后继续广播，直至数据到达目的节点。基于洪泛的数据传输方法开销巨大，不适用于集群系统中。

专利文献CN106506062A公开了一种集群无人机分布式快速通信系统及通信方法。该系统提出将多个无人机及地面站的一个上位机之间依次串联连接，将通信任务分布到各个无人机上，实现分布式通信。该发明主要考虑将地面通信任务分布到无人机上，对于无人机之间采用何种方式传输数据并未涉及。

发明内容

本发明所要解决的问题是无人机集群中无人机之间数据传输的在保证鲁棒性的基础上保证数据传输的即时性，降低数据传输的时延。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种无人机集群数据传输的方法，该方法在无人机发送数据时，提取数据发送的目的地址，然后分析路由表中是否存在到所述目的地址的路由，当存在到所述目的地址的路由时，则将数据通过标准协议进行即时发送，当不存在到所述目的地址的路由时，则将数据通过DTN协议进行缓存发送。

一种无人机集群数据传输的装置，该装置用于无人机，包括路由表模块、延迟发送模块、即时发送模块以及路由分析模块；所述路由表模块用于维护路由表；所述延迟发送模块用于将数据通过DTN协议进行缓存发送；所述即时发送模块用于将数据通过标准协议进行即时发送；所述路由分析模块用于当所述无人机发送数据时，提取数据发送的目的地址，然后分析所述路由表中是否存在到所述目的地址的路由，当存在到所述目的地址的路由时，则将数据传递至所述即时发送模块，由所述即时发送模块进行发送，当不存在到所述目的地址的路由时，则将数据传递至所述延迟发送模块，由所述延迟发送模块进行发送。

一种无人机集群数据传输的系统，该系统由若干无人机所组成；当该系统中的一无人机向另一无人机发送数据时，首先分析路由表中是否存在到目的地址的路由，当存在到目的地址的路由时，则将数据将数据通过标准协议进行即时发送，当不存在到目的地址的路由时，则将数据通过DTN协议进行缓存发送。

本发明的技术效果如下：

1、本发明基于传统路由和DTN选路的混合网络架构，可以有效提高高动态分裂网络中数据传输的吞吐量，降低广播开销和数据传输时延。

2、本发明的系统无需地面设备和蜂窝移动网络的支持。

附图说明

图1是本发明实施例无人机集群传输的系统的结构示例图。