[发明专利]一种智能停车场的控制方法

权利要求书

1.一种智能停车场的控制方法，智能停车场包括立体停车场(1)、场外临时停车平台(2)、智能车辆托载运输车(3)和中心机房；

所述的立体停车场(1)是至少两层的层状结构，每层均是平台结构，立体停车场(1)包括车辆提升转载装置(11)，车辆提升转载装置(11)设置为多个，多个车辆提升转载装置(11)沿立体停车场(1)的周向方向设置、且多个车辆提升转载装置(11)均嵌入设置在立体停车场(1)的外壁内部，车辆提升转载装置(11)包括车辆提升机构，车辆提升机构包括车辆提升托板(111)和可使车辆提升托板(111)沿竖直方向上下移动的托板导向提升部件，托板导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，车辆提升托板(111)设置在井道内；

所述的场外临时停车平台(2)对应车辆提升转载装置(11)的位置围绕立体停车场(1)设置为多个，多个场外临时停车平台(2)均设置在地上一层；

所述的智能车辆托载运输车(3)包括多辆场外智能车辆托载运输车和多辆场内智能车辆托载运输车，场外智能车辆托载运输车设置在每个场外临时停车平台(2)上，场外临时停车平台(2)上还定点设有充电桩或加油桩，场内智能车辆托载运输车设置在立体停车场(1)的每层平台结构上，立体停车场(1)的每层平台结构上还定点设有充电桩或加油桩；

场外智能车辆托载运输车和场内智能车辆托载运输车均包括车架(31)、行走部(32)、定位支撑部(33)、车载液压装置和车载电控装置；

车架(31)是支撑框架结构、包括位于车架(31)前部的托载部分和位于车架(31)后端的控制部分，托载部分是扁平结构，支撑框架的外部周向均设置车载传感器，支撑框架的控制部分的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱设有充电座、或者燃油箱上设有燃油加油口；

行走部(32)设置在车架(31)的底部，行走部(32)包括行走驱动、转向控制机构和制动机构，行走驱动包括伺服电机或发动机；

定位支撑部(33)设置在车架(31)托载部分的内部，包括底盘支撑升降机构(331)和车轮支撑伸缩机构(332)；底盘支撑升降机构(331)包括前底盘支撑和后底盘支撑，底盘支撑升降机构(331)的前底盘支撑和后底盘支撑均包括可同步垂直升降的液压顶升部件；车轮支撑伸缩机构(332)呈左右对称结构设置在车架(31)托载部分的左右两侧，包括前后方向设置的前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均包括设置在车架(31)托载部分内部的多套水平设置的定位支撑辊(3321)和与定位支撑辊(3321)内侧端连接的、水平设置的伸缩液压缸(3322)，车架(31)托载部分的侧面位置对应定位支撑辊(3321)的位置设有与定位支撑辊(3321)尺寸配合的导向通孔，定位支撑辊(3321)穿接在车架(31)托载部分的导向通孔上，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均至少包括两套位于同一水平高度的定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)、且前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，后轮支撑伸缩部分的多套定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)的水平高度小于前轮支撑伸缩部分的多套定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)的水平高度、或者前轮支撑伸缩部分的多套定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)的水平高度小于后轮支撑伸缩部分的多套定位支撑辊(3321)和伸缩液压缸(3322)的水平高度；

车载液压装置设置在车架(31)控制部分的内部，包括液压泵站和液压控制阀组，液压泵站与伺服电机或发动机连接，液压泵站与液压控制阀组连接，液压控制阀组通过液压管路分别与液压顶升部件和伸缩液压缸(3322)连接；

车载电控装置设置在车架(31)控制部分的内部，包括工业控制计算机、电池组、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、底盘举升控制回路、定位支撑辊伸缩控制回路，工业控制计算机分别与无线收发模块、车载传感器、伺服电机或发动机、车载液压装置电连接；

所述的中心机房包括中央控制计算机、车辆入库控制回路和车辆出库控制回路，中央控制计算机内置有立体停车场(1)每层平台结构和场外临时停车平台(2)的平面位置坐标信息、车位装载信息、车位选择程序和无线收发模块，中央控制计算机与智能车辆托载运输车(3)的车载电控装置的工业控制计算机通过无线收发模块电连接；

其特征在于，初始状态时，车辆提升托板(111)停滞在立体停车场(1)地上一层、处于与水平地面平齐的状态；智能车辆托载运输车(3)上的液压顶升部件和伸缩液压缸(3322)均处于缩入状态；

在进行车辆入库操作时：预入库车辆停放在场外临时停车平台(2)的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，中心机房的中央控制计算机根据预入库车辆进入场外临时停车平台(2)时输入的预入库车辆信息和内置的场外临时停车平台(2)的平面位置坐标信息启动车辆入库控制回路；

中央控制计算机通过场外智能车辆托载运输车的无线收发模块反馈的场外智能车辆托载运输车的位置信息进行线性规划路径后场外智能车辆托载运输车车载电控装置的位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，中央控制计算机发出指令使该场外临时停车平台(2)内最近的、空闲的场外智能车辆托载运输车沿规划的路径向该预入库车辆移动；场外智能车辆托载运输车移动过程中始终通过无线收发模块向中央控制计算机反馈位置信息，场外智能车辆托载运输车的车载电控装置的工业控制计算机同时控制场外智能车辆托载运输车移动；当靠近预入库车辆地点时，场外智能车辆托载运输车的车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈控制行走部(32)的伺服电机或发动机、转向控制机构和制动机构，调整场外智能车辆托载运输车的位姿并钻入预入库车辆下方、并根据中央控制计算机发出的预入库车辆的底盘信息及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；然后场外智能车辆托载运输车车载电控装置的底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使液压顶升部件上升并顶靠在预入库车辆的底盘上将预入库车辆顶起使预入库车辆的车轮脱离地面至设定高度；然后场外智能车辆托载运输车车载电控装置的定位支撑辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(3322)伸出，定位支撑辊(3321)自车架(31)左右两侧内部向外伸出至车架(31)外部；然后场外智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制液压顶升部件落下复位至初始状态，预入库车辆跟随液压顶升部件落下的过程中预入库车辆的前轮和后轮卡接在前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分的定位支撑辊(3321)之间实现定位支撑，完成预入库车辆的场外托载；

然后该场外智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制行走部(32)按照规划路径坐标移动，该场外智能车辆托载运输车托载着预入库车辆坐标移动至该场外临时停车平台(2)对应的车辆提升托板(111)上的设定位置并定位；然后该场外智能车辆托载运输车车载电控装置的底盘举升控制回路再次开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使液压顶升部件上升并顶靠在预入库车辆的底盘上将预入库车辆顶起使预入库车辆的车轮脱离定位支撑辊(3321)至设定高度；然后该场外智能车辆托载运输车车载电控装置的定位支撑辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(3322)缩入复位至初始状态，定位支撑辊(3321)自车架(31)左右两侧外部向内缩入至车架(31)内部；然后该场外智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制液压顶升部件落下复位至初始状态，预入库车辆跟随液压顶升部件落下的过程中预入库车辆的前轮和后轮落至车辆提升托板(111)上实现定位支撑，最后该场外智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径控制该场外智能车辆托载运输车退出车辆提升托板(111)，完成预入库车辆的场外转运；

预入库车辆的场外转运过程中中央控制计算机的车位选择程序工作，中央控制计算机根据立体停车场(1)每层平台结构的平面位置坐标信息和车位装载信息选择适合预入库车辆存放的立体停车场(1)的具体目标驻车位置的坐标信息并记录存储；

当场外智能车辆托载运输车退出载有预入库车辆的车辆提升托板(111)后，中央控制计算机根据目标驻车位置的坐标信息控制对应的车辆提升机构的托板导向提升部件上升动作、或下降动作、或原地停滞动作使载有预入库车辆的车辆提升托板(111)处于与目标驻车位置所在的层位同一水平面的停滞状态，完成预入库车辆的场内升降；

然后中央控制计算机通过场内智能车辆托载运输车的无线收发模块反馈的目标驻车位置所在层位的场内智能车辆托载运输车的位置信息进行线性规划路径后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，中央控制计算机发出指令使该层位内最近的、空闲的场内智能车辆托载运输车沿规划的路径向载有预入库车辆的车辆提升托板(111)移动；该场内智能车辆托载运输车移动过程中始终通过无线收发模块向中央控制计算机反馈位置信息，该场内智能车辆托载运输车的车载电控装置的工业控制计算机同时控制该场内智能车辆托载运输车；当靠近载有预入库车辆的车辆提升托板(111)时，该场内智能车辆托载运输车的车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使液压顶升部件上升并顶靠在预入库车辆的底盘上将预入库车辆顶起使预入库车辆的车轮脱离地面至设定高度；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的定位支撑辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(3322)伸出，定位支撑辊(3321)自车架(31)左右两侧内部向外伸出至车架(31)外部；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制液压顶升部件落下复位至初始状态，预入库车辆跟随液压顶升部件落下的过程中预入库车辆的前轮和后轮卡接在前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分的定位支撑辊(3321)之间实现定位支撑，完成预入库车辆的场内托载；

然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制行走部(32)按照规划路径坐标移动，该场内智能车辆托载运输车托载着预入库车辆坐标移动离开车辆提升托板(111)、并坐标移动至目标驻车位置并定位；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的底盘举升控制回路再次开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使液压顶升部件上升并顶靠在预入库车辆的底盘上将预入库车辆顶起使预入库车辆的车轮脱离定位支撑辊(3321)至设定高度；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的定位支撑辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(3322)缩入复位至初始状态，定位支撑辊(3321)自车架(31)左右两侧外部向内缩入至车架(31)内部；然后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机控制液压顶升部件落下复位至初始状态，预入库车辆跟随液压顶升部件落下的过程中预入库车辆的前轮和后轮落至目标驻车位置上实现定位支撑，最后该场内智能车辆托载运输车车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径控制该场内智能车辆托载运输车退出目标驻车位置，完成预入库车辆的场内转运，完成整个车辆入库操作；

本智能停车场在进行车辆出库操作时是上述车辆进仓操作的反过程：车辆驾驶人员先向中央控制计算机提出车辆出库请求、并输入目标场外临时停车平台(2)，中央控制计算机首先根据输入的预出库车辆识别码确定预出库车辆所在驻车位置的具体坐标信息，然后控制驻车位置所在层的场内智能车辆托载运输车对预出库车辆进行场内托载，同时中央控制计算机控制目标场外临时停车平台(2)对应的车辆提升机构的车辆提升托板(111)升降至驻车位置所在层，驻车位置所在层的场内智能车辆托载运输车载着预出库车辆坐标移动至车辆提升托板(111)上后脱离预出库车辆，场内智能车辆托载运输车退出车辆提升托板(111)后中央控制计算机控制该车辆提升托板(111)升降至目标场外临时停车平台(2)，最后中央控制计算机控制目标场外临时停车平台(2)上的场外智能车辆托载运输车对预出库车辆进行托载、并运输至目标场外临时停车平台(2)上的设定位置，场外智能车辆托载运输车退出预出库车辆后完成整个车辆出库操作。