[发明专利]一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统

权利要求书

1.一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统，其特征在于：包括牵引车（11）、一挂车（12）、拖台（13）和二挂车（14）的实时监测模块（1），数据处理及预测模块（2），主动干预模块（3）；其中，四个车辆单元实时监测模块（1）的输出端与中央处理单元（21）的输入端电连接，中央处理单元（21）的输出端与主动干预模块（3）的输入端电连接，根据危险级别确定（31）吸能模块（32）与主动制动模块（33）的主动干预顺序。

2.根据权利要求1所述的一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统，其特征在于：上述实时监测模块（1）包括牵引车中方向盘转角传感器（11.2）、车速传感器（11.3）、陀螺仪传感器（11.1）所测得的方向盘转角、车速、横摆角，根据安装于一挂车（12）、拖台（13）和二挂车（14）上的陀螺仪传感器（11.1）分别测得三个车辆单元的横摆角。

3.根据权利要求1所述的一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统，其特征在于：上述数据处理模块（2）包括中央处理单元（21）处三个铰接角的求解、车速及方向盘转角的数值采集；其中，牵引车（11）、一挂车（12）、拖台（13）和二挂车（14）的横摆角分别为φ₁，φ₂，φ₃，φ₄，求解三个铰接角的方法：

牵引车与一挂车之间的铰接角1：ψ₁=φ₁-φ₂

一挂车与拖台之间的铰接角2：ψ₂=φ₂-φ₃

拖台与二挂车之间的铰接角3：ψ₃=φ₃-φ₄

将三个铰接角与出厂时各个铰接角阈值（22）比较，确定是否进行主动干预控制。

4.根据权利要求1所述的一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统，其特征在于：

上述的预测模块以当前时刻的三个铰接角为输入，利用模型预测控制（23）方法预测下一时刻车辆铰接角的大小，并与出厂时各个铰接角阈值比较，确定是否进行主动干预控制。

5.根据权利要求1所述的一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统，其特征在于：上述的主动干预模块（3）包括危险级别确定（31）、吸能模块（32）及主动制动模块（33）；其中危险级别分为临界危险和危险，在临界危险时，启动安装于各铰接点处两侧的吸能装置（A）工作；在危险时，启动主动制动模块（33）进行主动干预控制。