[发明专利]一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器

权利要求书

1.一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，包括第一双扑翼本体(1)、第二双扑翼本体(2)、左侧连接丝(3)、右侧连接丝(4)、翼面变形驱动装置(5)、尾翼(6)、机身(7)及扑翼驱动装置(8)，其中，

所述第一双扑翼本体(1)和所述第二双扑翼本体(2)交叉设置于所述机身(7)的前端且均可转动，所述尾翼(6)设置于所述机身(7)的后端；

所述扑翼驱动装置(8)设置于所述机身(7)的前端且与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)连接，所述扑翼驱动装置(8)用于驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)进行扑翼动作；

所述翼面变形驱动装置(5)设置于所述尾翼(6)上，且通过两根左侧连接丝(3)分别与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的左侧部分连接，通过两根右侧连接丝(4)与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的右侧部分连接；所述翼面变形驱动装置(5)用于驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变；

所述翼面变形驱动装置(5)包括固接件(9)、电磁线圈(10)、磁铁芯(12)、磁铁固接架(13)及连接丝固接架(14)，其中磁铁固接架(13)与连接丝固接架(14)连接，所述磁铁芯(12)安装在所述磁铁固接架(13)上，所述电磁线圈(10)套设于所述磁铁芯(12)上、且与所述磁铁固接架(13)铰接，所述固接件(9)设置于所述电磁线圈(10)的端部，用于与所述尾翼(6)连接，所述连接丝固接架(14)的左侧端与两根所述左侧连接丝(3)连接，右侧端与两根所述右侧连接丝(4)连接；

所述磁铁固接架(13)与连接丝固接架(14)垂直设置，所述磁铁固接架(13)的两端通过铰轴(11)与所述电磁线圈(10)铰接。

2.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述尾翼(6)为三个、且沿周向120度分布，所述翼面变形驱动装置(5)设置于位于上方的一所述尾翼(6)上。

3.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼驱动装置(8)包括电机(15)、传动装置、第一连杆(20)、第二连杆(21)及支撑架(22)，其中支撑架(22)与所述机身(7)连接，所述电机(15)和所述传动装置设置于所述支撑架(22)上，所述电机(15)的输出轴通过所述传动装置与所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的一端铰接，所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的另一端分别与所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)铰接，所述电机(15)通过所述传动装置驱动所述第一连杆(20)和第二连杆(21)沿相反方向摆动，从而驱动所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)进行扑翼动作。

4.根据权利要求3所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述传动装置包括主动齿轮(16)、减速齿轮(17)、第一从动齿轮(18)及第二从动齿轮(19)，其中主动齿轮(16)设置于所述电机(15)的输出轴上、且与所述减速齿轮(17)啮合，所述减速齿轮(17)与第一从动齿轮(18)啮合，所述第一从动齿轮(18)与第二从动齿轮(19)啮合，所述第一连杆(20)和第二连杆(21)的一端分别与所述第一从动齿轮(18)与第二从动齿轮(19)上偏离轴心的位置铰接。

5.根据权利要求4所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述减速齿轮(17)包括同轴安装的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮与所述主动齿轮(16)啮合，所述小齿轮与所述第一从动齿轮(18)啮合。

6.根据权利要求1所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)结构相同且对称设置。

7.根据权利要求6所述的通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一双扑翼本体(1)和第二双扑翼本体(2)的左侧部分和右侧部分呈大于90度的夹角。