[发明专利]一种标定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种标定方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。本发明还公开了一种标定装置及计算机可读存储介质。本发明实现了只使用一块标定板对摄像机、激光雷达、毫米波雷达的联合标定，提高了联合标定的精度，且该联合标定的方式适用范围广。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种标定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

标定一般分为各传感器自身参数的标定以及多传感器的联合标定。各传感器自身参数的标定是为了保证所采集数据的准确性，而多传感器的联合标定是为了多传感器数据的准确匹配，确保数据融合的准确性。

多传感器联合标定是自动驾驶车辆正确感知外部环境的前提之一，激光雷达、毫米波雷达与摄像机是自动驾驶车辆的主要传感器，而毫米波雷达与其他传感器的联合标定，一般通过精密测量、定制特殊的标定物或标定场景等方式实现，这种联合标定的方式标定精度差、适用范围窄。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种标定方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决多传感器联合标定方法中的标定精度差、适用范围窄的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种标定方法，所述方法包括以下步骤：

获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；

对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；

基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；

基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。

优选地，所述对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数的步骤包括：

获取标定板的图像信息，确定标定板在图像坐标系的第一位置；

获取标定板在世界坐标系、像素坐标系及摄像机坐标系的第二位置；

基于所述第一位置及所述第二位置对摄像机进行标定，以得到摄像机的标定参数。

优选地，所述基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤包括：

获取激光雷达检测到的数据；

基于所述数据确定所述标定板所在平面的平面参数；

基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定。

优选地，所述基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤包括：

基于所述标定参数确定标定板在摄像机坐标系的第一目标位置；

基于所述平面参数确定所述标定板在激光雷达坐标系的第二目标位置；

基于所述第一目标位置及所述第二目标位置计算第二变换矩阵，完成激光雷达至摄像机的标定。