[发明专利]模块式减速装置和平面多关节机器人

权利要求书

1.模块式减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，其特征在于，包括输出轴、一个或多个传动组件以及设置于所述关节臂上的多个可供所述传动组件或所述电机安装的安装位；

各所述传动组件包括传动轴以及用于与其他所述传动组件或所述转轴传递转矩并加/减速的变速装置；

各所述传动轴末端均设有可供所述输出轴安装固定的安装座。

2.如权利要求1所述的模块式减速装置，其特征在于，各所述安装位上可拆卸式安装有用于固定所述传动组件或所述电机的固定组件。

3.如权利要求2所述的模块式减速装置，其特征在于，所述变速装置包括安装于所述传动轴上的一个或多个皮带轮，所述转轴上设有主动轮，多个所述皮带轮之间以及所述主动轮和所述皮带轮之间对应安装有同步带。

4.如权利要求3所述的模块式减速装置，其特征在于，多个所述传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括第一传动轴和安装于所述第一传动轴上的第一皮带轮和第二皮带轮，所述第二传动组件包括第二传动轴和安装于所述第二传动轴上的第三皮带轮。

5.如权利要求4所述的模块式减速装置，其特征在于，所述第一皮带轮通过所述同步带连接至所述主动轮，所述第二皮带轮通过所述同步带连接至所述第三皮带轮。

6.如权利要求4所述的模块式减速装置，其特征在于，所述第一传动组件、所述电机和所述第二传动组件依次安置于所述关节臂。

7.如权利要求2至6任一项所述的模块式减速装置，其特征在于，所述安装位为开设于所述关节臂上端的凹腔，所述凹腔底部开设有通孔。

8.如权利要求7所述的模块式减速装置，其特征在于，所述固定组件包括用于嵌入所述凹腔的固定板以及用于将所述固定板可拆卸式固定于所述关节臂的固定件。

9.如权利要求1至6任一项所述的模块式减速装置，其特征在于，沿所述关节臂，多个所述安装位呈直线排布。

10.平面多关节机器人，包括多个关节臂，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的模块式减速装置。