[发明专利]工艺堵压装设备及方法

权利要求书

1.一种工艺堵压装设备，其特征在于，包括：第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，所述位置获取装置用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至所述第一抓取装置；所述第一抓取装置用来抓取工艺堵，并接收所述工艺孔的位置信息，根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，所述控制器控制所述压力机工作，所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。

2.如权利要求1所述的工艺堵压装设备，其特征在于，还包括：第二抓取装置，所述第二抓取装置用于抓取工件，并将工件放置到预定位置。

3.如权利要求2所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第一抓取装置为四轴机器人，所述四轴机器人的第四轴上具有用于抓取工艺堵的第一手爪。

4.如权利要求3所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第二抓取装置为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴上具有用于抓取工件的第二手爪。

5.如权利要求4所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第二手爪包括固定基准板、气缸开合机构、底板基准固定槽和连接板，所述固定基准板、所述气缸开合机构、所述底板基准固定槽分别安装在所述连接板上，其中，所述底板基准固定槽位于所述固定基准板和所述气缸开合机构之间，所述底板基准固定槽的一个侧壁与所述固定基准板紧靠，所述连接板安装在所述第六轴上。

6.如权利要求3所述的工艺堵压装设备，其特征在于，四轴机器人的第四轴上还具有下压机构，所述下压机构用于将所述工艺堵完全压入工件表面以下或者与工件表面齐平，所述下压机构与所述第一手爪通过弯折板安装在所述第四轴上。

7.如权利要求1-6任一所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述位置获取装置包括相机和安装架，所述相机安装在所述安装架上。

8.如权利要求7所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述相机的两侧对称设置有照明灯，所述照明灯安装在安装架上。

9.如权利要求7所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于放置工件的电动升降台，所述电动升降台的中心位置正对所述相机。

10.如权利要求9所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述电动升降平台上设置有用于放置工件的第一托板，所述第一托板上设置有凹槽。

11.如权利要求8或者9或者10所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵输送到取料位置的直线振动器。

12.如权利要求11所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵规则输出到所述直线振动器上的圆盘振动器。

13.如权利要求11所述的工艺堵压装设备，其特征在于，还包括工艺堵分离装置，工艺堵分离装置包括电缸和用于盛放所述直线振动器输出的工艺堵的矩形槽，所述矩形槽包括工艺堵托板、固定板和可调节板；所述固定板和所述可调节板分别安装在所述工艺堵托板上，所述工艺堵托板位于所述固定板和所述可调节板之间，所述可调节板与固定板的间距可调，所述工艺堵托板安装在电缸的可伸缩臂上。

14.如权利要求13所述的工艺堵压装设备，其特征在于，工艺堵分离装置还包括调节机构，所述调节机构包括承载板、紧固件和底座，所述电缸的可伸缩臂安装在所述承载板上，所述承载板底部上设置有插槽，所述底座上设置有插板，所述插板上具有安装孔，所述插槽的两个槽壁上均设置有第一长条孔，所述插板插入插槽内，紧固件穿过所述第一长条孔和所述安装孔将所述承载板和所述底座连接，且通过所述紧固件在所述第一长条孔内不同的位置，调节所述承载板与所述底座的间距。

15.如权利要求13所述的工艺堵压装设备，其特征在于，工艺堵分离装置还包括用于检测工艺堵是否到位的光纤传感器。

16.一种工艺堵压装方法，其特征在于，包括：

第一抓取装置抓取工艺堵；

位置获取装置获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送给所述第一抓取装置；

所述第一抓取装置接收所述位置信息，并根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；

当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，控制器控制压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。