[发明专利]区域轮廓绘制方法及装置

权利要求书

1.一种区域轮廓绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；

根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；

获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；

将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；

若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图；

其中，所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图，包括：

获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；

将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；

若是，判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；

若是，则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；

若否，则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图；

所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图，包括：

获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；

以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则保留所述第二区域轮廓图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断是否存在所述原始区域轮廓图；

若是，则执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图”。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在所述原始区域轮廓图之后，所述方法还包括：

若不存在所述原始区域轮廓图，获取并处理激光雷达获得的第四距离数据，生成第四区域轮廓图；

根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。

5.一种区域轮廓绘制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一区域轮廓模块，用于根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；

第二区域轮廓模块，用于根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；

待匹配轮廓模块，用于获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；

比较模块，用于将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；

轮廓替换模块，用于若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图；

其中，所述第一区域轮廓模块包括：

第一距离数据子模块，用于获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；

障碍物判断子模块，用于将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；

预设尺寸子模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；

第一选项子模块，用于将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；

第二选项子模块，用于以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图；

所述第二区域轮廓模块包括：

第二距离数据子模块，获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；

第二轮廓获取子模块，用于以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。