[发明专利]大型飞行器中的GNC分系统设备姿态测量系统标定方法

权利要求书

1.一种大型飞行器中的GNC分系统设备姿态测量系统标定方法，在由所述标定方法标定的大型飞行器中的GNC分系统设备姿态测量系统中，有1～2个测量站，在每个测量站内，自准直仪(1)和至少3个标准工具球(2)安装在三维调整台(3)上，各个标准工具球(2)随机摆放后相互之间以及各自与自准直仪(1)之间的位置关系不变；激光雷达测量仪(4)与数据处理服务器(5)连接；所述标定方法其特征在于：

第一步，令标定平面镜(6)与自准直仪(1)相距2～3米，标定平面镜(6)的反射镜面与自准直仪(1)的光学轴线垂直；

第二步，由激光雷达测量仪(4)扫描标准工具球(2)表面，在激光雷达测量仪(4)接收到的反射光中，取最强的一束激光作为测量信号，由此得出探测距离，同时自动补偿标准工具球(2)的半径值，进而得到标准工具球(2)球心到全局坐标系原点的距离；从激光雷达测量仪(4)的角编码器读取该束激光的扫描角度值，结合所得距离值计算得到标准工具球(2)在全局坐标系中的坐标；在本步骤中以同样的方法确定各个标准工具球(2)在全局坐标系中的坐标；

第三步，采用与第二步相同的方法确定各个标准工具球(2)各自由标定平面镜(6)所成的像在全局坐标系中的坐标；

第四步，解算第二步、第三步所得两组坐标值，得到各个标准工具球(2)与自准直仪(1)的光学轴线之间的姿态关系，从而建立自准直仪(1)与激光雷达测量仪(4)之间的相对姿态关系；

多次重复第二、三、四步，得到各个标准工具球(2)与自准直仪(1)的光学轴线之间的多个姿态关系，统计去除粗大误差，求得得到各个标准工具球(2)与自准直仪(1)的光学轴线之间的最佳姿态关系。