[发明专利]一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人有效
| 申请号： | 201711212383.9 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107813305B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;谭邹卿 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 伸缩 关节 蛇形 仿生 机器人 | ||
1.一种基于柔性伸缩关节的蛇形仿生机器人，包括机器蛇头(1)、第一蛇身(2)、第二蛇身(3)和机器蛇尾(4)，所述机器蛇头(1)采用蛇头关节与所述第一蛇身(2)相连，所述第一蛇身(2)采用蛇身关节与所述第二蛇身(3)相连，所述第二蛇身(3)采用蛇尾关节与所述机器蛇尾(4)相连，其特征在于：
所述蛇头关节包括蛇头关节弹簧A(51)和蛇头关节弹簧B(52)，所述蛇头关节弹簧A(51)的一端与所述机器蛇头(1)的后端左侧相连，其另一端与所述第一蛇身(2)前端左侧相连；所述蛇头关节弹簧B(52)的一端与所述机器蛇头(1)的后端右侧相连，其另一端与所述第一蛇身(2)的前端右侧相连；所述蛇头关节弹簧A(51)和所述蛇头关节弹簧B(52)为两种类型不同的弹簧，一种为螺旋压缩弹簧，另一种为扭转弹簧；
所述蛇身关节包括蛇身关节弹簧A(61)和蛇身关节弹簧B(62)，所述蛇身关节弹簧A(61)的一端与所述第一蛇身(2)的后端左侧相连，其另一端与所述第二蛇身(3)的前端左侧相连；所述蛇身关节弹簧B(62)的一端与所述第一蛇身(2)的后端右侧相连，其另一端与所述第二蛇身(3)的前端右侧相连；所述蛇身关节弹簧A(61)和所述蛇身关节弹簧B(62)为两种类型不同的弹簧，一种为螺旋压缩弹簧，另一种为扭转弹簧；
所述蛇尾关节包括蛇尾关节弹簧A(71)和蛇尾关节弹簧B(72)，所述蛇尾关节弹簧A(71)的一端与所述第二蛇身(3)的后端左侧相连，其另一端与所述机器蛇尾(4)的前端左侧相连；所述蛇尾关节弹簧B(72)的一端与所述第二蛇身(3)的后端右侧相连，其另一端与所述机器蛇尾(4)的前端右侧相连；所述蛇尾关节弹簧A(71)和所述蛇尾关节弹簧B(72)为两种类型不同的弹簧，一种为螺旋压缩弹簧，另一种为扭转弹簧；
所述蛇头关节、蛇身关节、蛇尾关节中的所述螺旋压缩弹簧与所述扭转弹簧交叉布置；
所述第一蛇身(2)的前端装设有第一电机(8)，所述第二蛇身(3)的前端装设有第二电机(9)；第一电机(8)转动，带动第一蛇身(2)相对于机器蛇头(1)转动，从而使得蛇头关节弹簧A(51)、蛇头关节弹簧B(52)储存弹性势能；与此同时，第二电机(9)反向同步转动，带动第二蛇身(3)相对于机器蛇尾(4)转动，从而使得蛇尾关节弹簧A(71)、蛇尾关节弹簧B(72)储存弹性势能；所述第一电机(8)或所述第二电机(9)为舵机或步进电机；
所述第一电机(8)和所述第二电机(9)同步反向转动。
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