[发明专利]一种对象检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：

获取双目相机的当前帧左图像和当前帧右图像；

分别对所述当前帧左图像和当前帧右图像进行分割得到对应的当前帧子图像；

在前一帧子图像与所述当前帧子图像之间进行跟踪匹配，得到多个所述当前帧子图像分别对应的基于图像的第一运动信息；所述第一运动信息包括朝向信息和基于图像的速度值，所述前一帧子图像是当前帧的前一帧左图像和前一帧右图像对应的子图像；

在第一当前帧子图像与第二当前帧子图像之间进行跟踪匹配，得到多个所述当前帧子图像分别对应的实际位置信息；所述实际位置信息为每一当前帧子图像与所述双目相机相对的位置信息，所述第一当前帧子图像为所述当前帧左图像对应的当前帧子图像，所述第二当前帧子图像为所述当前帧右图像对应的当前帧子图像；

根据多个所述当前帧子图像分别对应的第一运动信息和实际位置信息，对多个所述当前帧子图像进行聚类，得到的每一聚类包括的当前帧子图像表示一个对象；

识别所述每一聚类中当前帧子图像所表示的对象。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目相机包括左摄像头和右摄像头，所述获取双目相机的当前帧左图像和当前帧右图像之后，所述方法还包括：

根据所述左摄像头的畸变参数对所述当前帧左图像进行形变校正，根据所述右摄像头的畸变参数对所述当前帧右图像进行形变校正。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目相机包括左摄像头和右摄像头，所述获取双目相机的当前帧左图像和当前帧右图像之后，所述方法还包括：

如果所述左摄像头与右摄像头中某一摄像头有旋转，且旋转某一角度，则以所述当前帧左图像和当前帧右图像中，另一摄像头的图像为基准，将所述某一摄像头的图像向一个方向旋转所述某一角度；

如果所述左摄像头与右摄像头的连线与垂直线之间的夹角不为90度，则以所述当前帧左图像为基准，将所述当前帧右图像放大某一倍数，且放大的倍数与所述夹角有函数关系；或者，以所述当前帧右图像为基准，将所述当前帧左图像缩小某一倍数，且缩小的倍数与所述夹角有函数关系。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割得到当前帧子图像之后，所述方法还包括：

删除本地储存的所述前一帧子图像，储存所述当前帧子图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在前一帧子图像与所述当前帧子图像之间进行跟踪匹配，得到多个所述当前帧子图像分别对应的基于图像的第一运动信息，具体包括：

在所述第一当前帧子图像中，确定与第一前一帧子图像对应的第一候选子图像；其中，所述第一前一帧子图像为所述前一帧左图像对应的前一帧子图像；

在所述第二当前帧子图像中，确定与第二前一帧子图像对应的第二候选子图像；其中，所述第二前一帧子图像为所述前一帧右图像对应的前一帧子图像；

从所述第一候选子图像中选取第一前一帧子图像对应的第一最佳子图像，从所述第二候选子图像中选取第二前一帧子图像对应的第二最佳子图像；

根据所述第一最佳子图像与对应的第一前一帧子图像，及第二最佳子图像及对应的第二前一帧子图像，确定所述第一最佳子图像和第二最佳子图像分别对应的第一运动信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述从所述第一候选子图像中选取第一前一帧子图像对应的第一最佳子图像，具体包括：计算所述第一候选子图像中各个子图像，分别与第一前一帧子图像之间的信息匹配值；如果所述第一候选子图像中第一子图像与第一前一帧子图像的信息匹配值最小，且在预置范围内，则选择所述第一子图像为第一最佳子图像；

所述从所述第二候选子图像中选取第二前一帧子图像对应的第二最佳子图像，具体包括：计算所述第二候选子图像中各个子图像，分别与第二前一帧子图像之间的信息匹配值；如果所述第二候选子图像中第二子图像与第二前一帧子图像的信息匹配值最小，且在预置范围内，则选择所述第二子图像为第二最佳子图像。