[发明专利]驾驶支持器

权利要求书

1.一种驾驶支持器，包括：

支持装置，被配置成执行对驾驶的支持；

物体信息获取器，被配置成获取与区域中的至少一个物体有关的物体信息；

环境获取器，被配置成获取位于所述区域中的环境；以及

支持控制器，被配置成基于所获取的位于所述区域中的环境来控制所述支持装置以执行所述对驾驶的支持使得本车辆沿着目标行驶线行驶，

其中，所述环境获取器包括相对位置关系获取器，所述相对位置关系获取器被配置成获取所述本车辆与基于由物体信息获取器获取的所述物体信息检测到的物体之间的相对位置关系作为位于所述区域中的环境，

其中，所述支持控制器包括偏移目标行驶线设置器，所述偏移目标行驶线设置器被配置成：当由所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系为估计要执行沿所述本车辆避开所述物体的方向的转向操作的特定关系时，将所述目标行驶线设置成偏移位置，所述偏移位置从当由所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系不为所述特定关系时所述目标行驶线位于的位置沿与转向操作的方向相同的方向移位，以及

其中，所述偏移目标行驶线设置器被配置成：当所述相对位置关系为所述特定关系时并且当驾驶员已经执行沿所述本车辆避开所述物体的方向的转向操作时，将所述目标行驶线设置成所述偏移位置。

2.根据权利要求1所述的驾驶支持器，其中，所述偏移目标行驶线设置器被配置成：当所述相对位置关系为(i)作为所述物体与限定所述本车辆正在其上行驶的本车道的车道线之间的距离的物体侧向距离小于或等于设定物体侧向距离的关系时，并且当所述相对位置关系为(ii)(a)所述物体与所述本车辆之间的车辆到物体距离小于或等于设定的车辆到物体距离的关系和(b)所述本车辆正以大于或等于设定速度的速度接近所述物体的关系中的至少一种关系时，确定由所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系为所述特定关系，并且将所述目标行驶线设置成所述偏移位置。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支持器，

其中，所述环境获取器被配置成获取所述本车辆正在其上行驶的本车道的宽度作为位于所述区域中的环境，并且所述本车道的宽度为分别限定所述本车道的相对边界的车道线之间的距离，

其中，所述支持控制器包括中心目标行驶线设置器，所述中心目标行驶线设置器被配置成当所述相对位置关系不为所述特定关系时将所述目标行驶线设置成由所述环境获取器获取的所述本车道的宽度的中心，以及

其中，所述偏移目标行驶线设置器包括偏移量确定器，所述偏移量确定器被配置成基于由所述环境获取器获取的所述本车道的宽度和由所述驾驶员执行的转向操作的状态中至少之一来确定偏移量，并且所述偏移量为所述偏移位置与所述本车道的宽度的中心之间的距离，所述中心目标行驶线设置器将所述目标行驶线设置成所述本车道的宽度的中心。

4.根据权利要求3所述的驾驶支持器，其中，所述支持控制器包括：

中心支持控制器，被配置成当所述相对位置关系不为所述特定关系时基于由所述中心目标行驶线设置器设置的所述目标行驶线来控制所述支持装置；以及

偏移支持控制器，被配置成当所述相对位置关系为所述特定关系时基于由所述偏移目标行驶线设置器设置的所述目标行驶线来控制所述支持装置。

5.根据权利要求4所述的驾驶支持器，其中，所述支持控制器包括偏移支持终止器，所述偏移支持终止器被配置成当以下四种情况中的至少一种情况建立时终止所述偏移支持控制器的控制：(i)不存在所述相对位置关系为所述特定关系的物体的情况；(ii)所述驾驶员已经执行沿使所述本车辆更靠近所述本车道的中心的方向的转向操作的情况；(iii)表示由所述驾驶员执行的转向操作的状态的转向扭矩大于或等于基于放手确定扭矩所确定的设定扭矩的情况；以及(iv)所述本车辆前方的道路弯曲的情况。

6.根据权利要求4或5所述的驾驶支持器，其中，所述支持控制器包括：

返回目标行驶线设置器，被配置成当所述偏移支持控制器的控制完成时使所述目标行驶线从所述偏移位置逐渐朝向所述本车道的中心；以及

返回支持控制器，被配置成基于由所述返回目标行驶线设置器设置的所述目标行驶线来控制所述支持装置。

7.根据权利要求1或2或4或5所述的驾驶支持器，

其中，所述环境获取器被配置成获取所述本车辆前方的道路的形状作为位于所述区域中的环境，以及

其中，所述支持控制器包括偏移抑制器，所述偏移抑制器被配置成当所述环境获取器获取弯曲的形状作为所述本车辆前方的道路的形状时抑制所述偏移目标行驶线设置器将所述目标行驶线设置成所述偏移位置。