[发明专利]一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置。其中唤醒方法，包括采集地面图像，通过图像处理，判断地面清洁度的步骤；以及根据清洁度结果，唤醒清洁机器人进行清洁工作的步骤。本发明的唤醒装置包括安装在清洁机器人上的透明盖板和处理电路。本发明的清洁机器人，具有可靠的自我唤醒机制，且在进行清洁过程中，通过本发明的清洁度识别方法，能够持续判断当前清洁效果，以建立可靠的工作机制以及工作路径。

技术领域

本发明涉及清洁机器人控制领域，具体涉及一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置。

背景技术

家庭及公共活动区域地面的卫生清洁一直都是一项耗时费力且脏累的工作，尽管家用地面清洁工具如吸尘器、洗地吸干机等的普及应用在很大程度上减轻了人们清洁地面卫生的负担，但还是需要人工操作，其自动化、智能化已经无法适应现代社会人们的要求。随着社会科技的进步，出现了很多自动或半自动的扫地机或清洁机器人，深受到广大消费者的欢迎。

然而，目前的清洁机器人，整体结构复杂，智能程度不高，清洁效果也不佳，且只能重复操作清洁机器人进行多次清洁，以达到较好的清洁效果。

申请号为201210083690.2的中国专利，公开了一种清洁机器人脏物识别系统及清洁方法，本发明属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人脏物识别系统及清洁方法。所述脏物识别系统即检测单元包括灰尘识别装置及附着物识别装置。所述灰尘识别装置即灰尘传感器包括光发射元件，光接收元件。所述脏物识别装置包括图像采集单元及图像处理单元。所述图像采集模块用于采集清洁机器人待工作表面的图像信息，图像采集模块包括光源及摄像头；所述光源采用LED面光源，均匀分布在所测范围对应的机器人底部，以确保所测范围地面得到均匀的光线，使各点的特征都能映入摄像机；所述摄像头采用广角CCD摄像头，设置于机器人底部中心位置，在镜头离地面较近的情况下仍能够保证较大的可视范围；所述图像处理模块包括：图像差分单元、计算单元和比较单元，用于处理图像采集模块采集到的图像信息，其首先图像差分单元将此次擦地前后采集到的两幅图像进行差分处理，得到的差分图像为擦拭掉附着物的近似图像，然后交给计算单元取差分矩阵的绝对值，再求其平均值，最后传到比较单元，比较平均值与预先设定阈值的大小，以确定待清洁区域是否需要再次清洁。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置。本发明的清洁机器人，具有可靠的自我唤醒机制，且在进行清洁过程中，通过本发明的清洁度识别方法，能够持续判断当前清洁效果，以建立可靠的工作机制以及工作路径。

为实现所述技术目的，本发明的技术方案是：一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，包括以下步骤：

S1：采集地面图像，通过图像处理，判断地面清洁度；

S2：根据步骤S1中的清洁度结果，唤醒清洁机器人进行清洁工作。

进一步，在所述步骤S2中清洁机器人的清洁工作过程中，重复步骤S1，判断当前地面清洁度，并根据当前清洁度判断清洁机器人是否持续清洁工作。

在本发明的一种优选的实施方式中，在前述内容的基础上，所述步骤S1中的图像处理，包括以下步骤：

P1：将采集到的地面图像放大至少10倍以上；

P2：增强图像明度，提高图像对比度；

P3：将步骤P1和步骤P2图像转化为RGB数值矩阵；

P4：利用K-Means聚类算法自动筛选有效区域，利用边缘识别技术识别独立闭合区域。

进一步，所述步骤P4中独立闭合区域的大小和个数表示地面尘屑脏污的大小和个数，进一步表示为地面的清洁度。

进一步，所述步骤S1中判断地面清洁度，包括以下步骤：