[发明专利]一种五子棋机器人视觉应用装置

说明书

技术领域：

本发明属于机器人应用技术领域，具体涉及一种五子棋机器人视觉应用装置。

背景技术：

五子棋在我国具有较为悠久的历史，在国内城市具有很快的发展，，近年来，五子棋娱乐项目也受到越来越多的关注。五子棋对弈不仅能增强思维能力，提高智力，并且富含哲理，有助于修身养性。

当下国内外对五子棋对弈机器人所进行的研究较少，大多都是通过计算机来编写对弈软件程序，此种计算机对弈软件可以实现人与计算机之间的对弈，但此种计算机软件缺乏一定的趣味性，不具备五子棋对弈的真实情景，此外，现在市面上存在的一些简单的机器人对弈设备普遍具有棋子识别度差、落子位置偏差以及互动性差的问题，因而需要一种实用性强，互动性高，识别准确的五子棋对弈机器人。

发明内容：

本发明针对上述现有技术中存在的问题，提供一种五子棋机器人视觉应用装置，该装置利用机器视觉实现机器人与人之间的五子棋对弈，具有一定的前瞻性和优越性，同时使用先进算法实现对弈的进行，使得五子棋对弈的趣味性大大增强。

本发明所提供的一种五子棋机器人视觉应用装置包括机架平台1、控制平台2、应用平台及执行机构3；所述机架平台1包括机架平板4、遮光平板5、光栅6、机架侧板7、脚轮8、支撑垫座9及机架门板10；所述机架平台1水平安置于地面上；所述控制平台2包括人机控制台15、控制平台通线孔16及电源控制台17，所述人机控制台15与所述电源控制台17均安装于所述机架平板4上，所述控制平台通线孔16位于所述机架平板4上；所述应用平台包括第一应用平台11及第二应用平台14，所述第一应用平台11及第二应用平台14水平安装于所述机架平板4上，所述第一应用平台11及所述第二应用平台14对称分布于所述执行机构3的两侧，所述第一应用平台11包括应用平台安装板30、五子棋棋子31、应用平台机架32、调节底座33及调节螺栓34，所述应用平台安装板30通过所述调节螺栓34安装于所述应用平台机架32上，所述五子棋棋子31水平布置于所述第一应用平台11上，所述第一应用平台11通过所述调节底座33安装于所述机架平板4上，所述调节底座33能够实现所述第一应用平台11在所述机架平板4的不同位置的安装以实现不同要求，所述第二应用平台14与第一应用平台11结构组成相同；所述执行机构3包括执行机构通线孔12、六轴机器人安装底座13、六轴机器人25及末端执行机构，所述末端执行机构包括末端法兰26、法兰连接板27、工业相机28及气动吸盘29，所述执行机构通线孔12位于所述机架平板4上，所述人机控制安装座24固定安装于所述机架平板4上，所述六轴机器人25固定安装于所述六轴机器人安装底座13上，所述末端法兰26安装于所述六轴机器人25的末端，所述法兰连接板27一侧固定安装于所述末端法兰27上，所述法兰连接板27的另一侧分别连接所述工业相机28及所述气动吸盘29。所述气动吸盘29采用气动装置。

本发明采用六轴工业机器人实现五子棋棋子的抓取运送等操作，满足机构柔性需求的同时保证棋子抓取的准确性，同时采用分辨率高的工业级智能相机识别并监测棋盘点位及五子棋棋子位置坐标，保证整个过程的顺利且准确的进行。此外，本发明采用气动吸盘方式吸取棋子，吸盘位于机器人末端，防止出现漏抓、多抓情况的出现。对于人与机器人之间的五子棋对弈而言，具有很大的优越性及趣味性。

本发明具有以下技术特点：

1、本发明利用柔性度高的六轴机器人实现对五子棋棋子的抓取、运送及放置，大大提高了五子棋棋子各个工位的准确性，满足了其柔性需求；、

2、本发明采用触摸屏的设置，可以实时监测整体五子棋装置的对弈情况，便于对弈过程的进行，同时利于针对突发情况的处理；

3、本发明通过机架侧板的设置，对五子棋对弈人员起到保护作用；

4、本发明涌过采用气动装置的吸盘实现对五子棋棋子的吸取，防止出现缺子及一次性取多子的问题；

5、本发明使用机器视觉系统集成于工业机器人，通过视觉系统识别棋盘点位，实时捕捉对弈时五子棋的落子位置，通过内部算法识别校核，并做出准确判断，保证整个对弈过程的准确执行，具有前瞻性，先导性，使用先进算法，对弈趣味性强。

附图说明：

图1是本发明装置的结构示意图；

图2是本发明装置的俯视结构示意图；

图3是本发明装置中的控制平台结构示意图；

图4是本发明装置中的执行机构局部放大结构示意图；

图5是本发明装置中的第一应用平台结构示意图。