[发明专利]一种医疗用安全型自动吻合机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种医疗用安全型自动吻合机器人。

背景技术

医疗机器人可以精确完成生物体内的外科手术等医疗工作。医疗机器人的医疗动作是在既具备丰富医疗经验又经过严格且专业的医疗机器人专业技术培训合格的医生的操作下才能完成预定的医疗工作。医疗机器人在医疗过程中能向操作机器人的医生传送并显示生物体内的详细视觉及三维立体图像，但无法提供医疗过程的触觉以及对拉、压、触的感应。例如美国航空航天局(NASA)研制的当前世界领先的医疗机器人---达芬奇机器人，该机器人帮助医生实现了全球首例机器人辅助的胰腺移植手术；在具备操作达芬奇机器人资格的医生的操作控制下完成了很多前列腺手术。

但是现有的自动吻合机器人结构较为简单，在对病人术后患处进行吻合时，无法同时吻合多处患处，从而影响病人术后患处的吻合速度。

发明内容

1.要解决的技术问题

本发明的目的是为了解决现有技术中自动吻合机器人结构较为简单，在对病人术后患处进行吻合时，无法同时吻合多处患处的问题，而提出的一种医疗用安全型自动吻合机器人。

2.技术方案

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种医疗用安全型自动吻合机器人，包括机器人主体、机器人头部和行走机构，所述机器人头部和机器人主体的顶部固定连接，所述行走机构设置与机器人主体的底部，所述机器人头部设有摄像装置，所述机器人主体两侧的顶部均设有机械臂，所述机械臂远离机器人主体的一端固定连接有安装块，所述安装块的一侧设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆远离第一伺服电机的一端贯穿安装块并向外延伸，所述转杆延伸的一端固定连接有固定块；

所述固定块的顶部固定连接有第二伺服电机，所述固定块远离转杆的一侧设有安装槽，所述第二伺服电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆远离第二伺服电机的一端贯穿固定块的顶部并向安装槽内延伸，所述螺杆延伸的一端螺纹套接有相对设置的两个挤压板，所述安装槽内固定连接有滑杆，两个所述挤压板上均设有与滑杆对应的滑口，所述挤压板远离滑杆的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸；

两个所述挤压板相对的一侧均设有装置槽，所述装置槽内滑动连接有垫板，所述垫板的一侧固定连接有多个刺针，所述垫板远离刺针的一侧固定连接有对称设置的两个导杆，所述导杆远离垫板的一端贯穿装置槽的内壁并向外延伸，所述导杆延伸的一端固定连接有限位块，所述导杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与限位块和挤压板固定连接；

所述机器人主体的顶部设有空腔，所述空腔内设有处理器，所述处理器的输出端分别与摄像装置、第一伺服电机和第二伺服电机的输入端连接。

优选地，所述机器人头部设有语音播放器，所述处理器的输出端和语音播放器的输入端连接。

优选地，所述处理器的型号为英特尔酷睿i7处理器。

优选地，所述转杆上转动套接有支撑套，所述支撑套的一侧和安装块相抵。

优选地，所述第一伺服电机和安装块之间通过固定杆固定连接。

优选地，所述行走机构为履带式行走机构。

优选地，所述滑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与同一对两个挤压板固定连接。

优选地，所述刺针上涂覆有FS超净杀菌涂料。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）本发明中，先通过处理器控制两个机械臂分别将两个安装块移动到患者的不同患处附近，然后打开第一伺服电机调整固定块的角度，然后打开第二伺服电机带动螺杆转动，从而带动两个挤压板移动，将需要吻合的患处夹在一起，同时刺针将刺入患处，保证吻合的稳定性，同时第一弹簧可以提供的一定的弹性支撑，本发明通过两处吻合机构的设置，使装置可以同时对患者两处不同的患处进行吻合，从而保证了病人术后患处的吻合速度。

（2）机器人主体底部的行走机构可以使机器人的移动更加平稳，同时摄像装置可以方便机器人记录患处的情况，语音播放器可以方便医生远程与病人进行交流。

（3）当第一伺服电机打开时，固定杆可以有效防止第一伺服电机晃动，支撑套可以很好的支撑住转杆，第二弹簧可以对挤压板起到一定的弹性支撑作用。

附图说明

图1为本发明提出的一种医疗用安全型自动吻合机器人的结构示意图；

图2为图1的A处结构示意图；

图3为图2的B处结构示意图。